An intelligent agent operating in the real-world must balance achieving its goal with maintaining the safety and comfort of not only itself, but also other participants within the surrounding scene. This requires jointly reasoning about the behavior of other actors while deciding its own actions as these two processes are inherently intertwined - a vehicle will yield to us if we decide to proceed first at the intersection but will proceed first if we decide to yield. However, this is not captured in most self-driving pipelines, where planning follows prediction. In this paper we propose a novel data-driven, reactive planning objective which allows a self-driving vehicle to jointly reason about its own plans as well as how other actors will react to them. We formulate the problem as an energy-based deep structured model that is learned from observational data and encodes both the planning and prediction problems. Through simulations based on both real-world driving and synthetically generated dense traffic, we demonstrate that our reactive model outperforms a non-reactive variant in successfully completing highly complex maneuvers (lane merges/turns in traffic) faster, without trading off collision rate.


翻译:在现实世界中运作的智能剂必须平衡地实现它的目标,不仅保持其自身的安全与舒适,而且保持周围场景的其他参与者。这要求共同推理其他行为者的行为,同时决定自己的行动,因为这两个过程有着内在的相互联系——如果我们决定首先在十字路口进行,一个飞行器就会屈服于我们,如果我们决定下降,它就会首先前进。然而,大多数自驾管道中并没有记录到这一点,规划也遵循预测。在本文件中,我们提出了一个新的数据驱动、反应性规划目标,使自驾驶车辆能够共同解释自己的计划以及其它行为者将如何应对它们。我们把这个问题设计成一种基于能源的深层结构模型,从观察数据中学习,并编码规划和预测问题。通过基于现实世界驱动和合成产生的密集交通的模拟,我们证明我们的反应模型在顺利完成高度复杂的动作(在交通中合并/在交通中产生)方面,不折不折不扣的变体,而无需交易碰撞率。

0
下载
关闭预览

相关内容

ACM/IEEE第23届模型驱动工程语言和系统国际会议,是模型驱动软件和系统工程的首要会议系列,由ACM-SIGSOFT和IEEE-TCSE支持组织。自1998年以来,模型涵盖了建模的各个方面,从语言和方法到工具和应用程序。模特的参加者来自不同的背景,包括研究人员、学者、工程师和工业专业人士。MODELS 2019是一个论坛,参与者可以围绕建模和模型驱动的软件和系统交流前沿研究成果和创新实践经验。今年的版本将为建模社区提供进一步推进建模基础的机会,并在网络物理系统、嵌入式系统、社会技术系统、云计算、大数据、机器学习、安全、开源等新兴领域提出建模的创新应用以及可持续性。 官网链接:http://www.modelsconference.org/
商业数据分析,39页ppt
专知会员服务
159+阅读 · 2020年6月2日
【Manning新书】现代Java实战,592页pdf
专知会员服务
99+阅读 · 2020年5月22日
【干货书】真实机器学习,264页pdf,Real-World Machine Learning
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
58+阅读 · 2019年10月17日
【SIGGRAPH2019】TensorFlow 2.0深度学习计算机图形学应用
专知会员服务
39+阅读 · 2019年10月9日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
人工智能 | 国际会议信息6条
Call4Papers
4+阅读 · 2019年1月4日
Hierarchical Imitation - Reinforcement Learning
CreateAMind
19+阅读 · 2018年5月25日
机器人开发库软件大列表
专知
10+阅读 · 2018年3月18日
carla 学习笔记
CreateAMind
9+阅读 · 2018年2月7日
分布式TensorFlow入门指南
机器学习研究会
4+阅读 · 2017年11月28日
强化学习族谱
CreateAMind
26+阅读 · 2017年8月2日
Arxiv
0+阅读 · 2021年6月17日
Arxiv
0+阅读 · 2021年6月16日
Relational Deep Reinforcement Learning
Arxiv
10+阅读 · 2018年6月28日
VIP会员
相关VIP内容
商业数据分析,39页ppt
专知会员服务
159+阅读 · 2020年6月2日
【Manning新书】现代Java实战,592页pdf
专知会员服务
99+阅读 · 2020年5月22日
【干货书】真实机器学习,264页pdf,Real-World Machine Learning
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
58+阅读 · 2019年10月17日
【SIGGRAPH2019】TensorFlow 2.0深度学习计算机图形学应用
专知会员服务
39+阅读 · 2019年10月9日
相关资讯
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
人工智能 | 国际会议信息6条
Call4Papers
4+阅读 · 2019年1月4日
Hierarchical Imitation - Reinforcement Learning
CreateAMind
19+阅读 · 2018年5月25日
机器人开发库软件大列表
专知
10+阅读 · 2018年3月18日
carla 学习笔记
CreateAMind
9+阅读 · 2018年2月7日
分布式TensorFlow入门指南
机器学习研究会
4+阅读 · 2017年11月28日
强化学习族谱
CreateAMind
26+阅读 · 2017年8月2日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员