平衡重式叉车底盘系统横向稳定性集成控制研究

项目名称： 平衡重式叉车底盘系统横向稳定性集成控制研究

项目编号： No.51205101

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械工程学科

项目作者： 夏光

作者单位： 合肥工业大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 本项目研究叉车底盘系统中车架、车桥和转向等可控子系统的耦合建模及底盘横向稳定性集成控制系统的有效控制方法。通过分析各子系统内和子系统间的耦合机理(运动耦合、结构/控制器参数耦合等)，建立起综合反映叉车底盘系统相互关联的多自由度耦合动力学模型，分析子系统间耦合作用对叉车横向稳定性集成控制系统的影响，据此确定可控子系统的主要耦合关联项，提出解耦策略，设计出避免耦合振荡的解耦控制器；考虑系统响应时间对底盘横向稳定性集成控制系统性能的影响，同时，根据叉车横向稳定性的性能指标要求，建立包括一级侧翻控制、二级侧翻控制、铰接转向桥摆动控制和同步转向系统控制在内的分层协调集成控制策略，研究设计横向稳定性集成控制器和各子系统控制器。本项目拟采用理论分析、软件仿真、硬件在环实时仿真和实车实验相结合的方法进行研究，以期为叉车底盘系统横向稳定性研究提供理论依据和参考。

中文关键词： 平衡重式叉车；解耦控制；小波网络动态逆内模；横向稳定性；集成控制

英文摘要： This project studies on an effective control method of chassis lateral stability of the integrated control system and coupled modeling on the forklift controlled subsystem of chassis systems including frame, axles and steering. Through analysis of each subsystem and the coupling mechanism between the subsystems (kinematic coupling, structure / controller parameter coupling, etc.), and establish a comprehensive reflection of the forklift chassis systems of interrelated multiple degrees of freedom coupled dynamic model, and analyze the coupling between subsystems forklift horizontal stability integration of control system, whereby to determine the controllable subsystem coupling associated with proposed decoupling strategy designed to avoid the decoupling of the coupled oscillation controller; Considering the system response time integrated lateral stability of the chassis control system performance, at the same time, the lateral stability of the forklift performance requirements, the control of hierarchical coordination of integrated control strategy including a roll control, and two roll control, articulated steering axle swing control and synchronous steering system is established and the lateral stability integrated controller and each subsystem controller is researched and designed. The project intends to us

英文关键词： counterbalanced forklift truck；decupling control；wavelet network dynamics inverse internal model；lateral stability；integrated control