通信局限下基于分布式动态神经网络的多机器人协作研究

项目名称： 通信局限下基于分布式动态神经网络的多机器人协作研究

项目编号： No.61401385

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 无线电电子学、电信技术

项目作者： 李帅

作者单位： 香港理工大学深圳研究院

项目金额： 27万元

中文摘要： 多机器人协作在协同搜救、机器人手术以及联合反恐等方面发挥重要作用，是机器人研究的热点和难点。传统基于全局通信的协作方式存在通信负担大、计算复杂度高的缺陷，限制了多机器人系统的可扩展性，并对系统鲁棒性构成严重威胁，极端情况下甚至会导致系统崩溃。在通信局限下研究多机器人协作可以克服上述缺陷，然而如何在考虑机器人系统物理约束与动态限制前提下，对通信局限进行研究并建立一套系统的理论框架仍然是机器人领域一个具有挑战性的课题。本课题以此为出发点，吸收协同一致滤波与博弈论对通信约束处理的优势，分别利用约束优化和约束博弈的方法进行建模，构建出具有在线精确求解性能的有限时间收敛动态神经网络，提供解决通信局限下多机器人协作的理论框架。项目将充分研究基于多参与者博弈的动态神经网络建模方法，将神经网络研究工具从数值优化拓展到博弈理论，完善动态神经网络理论体系。项目预期成果将为多机器人研究提供理论基础和技术可能性。

中文关键词： 零化神经网络；神经网络模型；动态递归网络；反馈神经网络；前馈神经网络

英文摘要： Multi-robot cooperation plays an important role in applications, such as cooperative rescue, robotic surgery, anti-terrorism, and is becoming a hot but tough topic in robotics. The conventional all-to-all communication based multi-robot cooperation scheme

英文关键词： Zeroing neural network；neural network model；dynamic recurrent neural network；feedback neural network；feed forward neural network