纤维输尿管镜手术辅助机器人基础设计理论与方法

项目名称： 纤维输尿管镜手术辅助机器人基础设计理论与方法

项目编号： No.51375494

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 高江平

作者单位： 中国人民解放军总医院

项目金额： 83万元

中文摘要： 课题结合当前微创外科技术的临床需求和机器人辅助微创外科手术技术的发展趋势，对纤维输尿管镜辅助手术机器人的基础基础设计理论与方法进行研究，拟解决的关键问题包括建立基于"点云"算法的临床需求特征提取方法为设计提供基础数据；研究不同运动方式下，生机摩擦、作用力与反作用力等对粘附产生的影响规律，提出基于运动控制实现防止组织套连的策略；分析曲度点运动与支撑刚度需求，结合现有纤维内镜操作的特征，利用主被动相结合的思路，建立具有多曲度运动功能机器人执行装置设计方法，为开展此类机器人辅助手术设备的设计和控制奠定理论基础和技术支持。在理论研究的基础上，建立纤维输尿管镜辅助手术机器人实验验证系统，通过仿真、模拟和动物实验，验证各项理论和技术的正确性和可行性，针对临床需要、解决临床问题，为形成具有自主知识产权的高端医疗器械设计理论体系奠定基础。

中文关键词： 机器人辅助；纤维输尿管镜；医工结合；多自由度；动物实验

英文摘要： This subject is studied basic design theory and research method of Robot-assisted flexible ureteroscopy, combined with the current clinical needs of minimally invasive surgical techniques and robot-assisted minimally invasive surgical technology trends.Pl

英文关键词： Robotic assisted surgery；Flexible Ureteroscopy；medicine-engineering combination；multiple degree of freedom；animal experiment