随机切换非完整系统控制与稳定性研究

项目名称： 随机切换非完整系统控制与稳定性研究

项目编号： No.61403228

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 高丽君

作者单位： 曲阜师范大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 本项目拟研究随机切换非完整系统的控制和稳定性问题。基于非完整系统理论和切换系统已有的研究成果，充分考虑切换非完整系统的特有结构，应用切换系统理论研究随机切换非完整系统的控制设计和稳定性问题。主要内容如下：1) 对线性和仿射约束下的多模态切换的运动学系统，给出任意切换下镇定控制器设计和稳定性分析；构造依赖于时间的切换律的设计方法，设计与切换律相关的镇定控制器并进行稳定性分析；2）对多模态切换的运动学和动力学系统，基于级联方法和有限时间跟踪控制方法，设计跟踪控制器实现任意切换和给定切换律下运动学和动力学模型的同时跟踪；3) 对多模态切换的具有随机特征和不确定性链式结构的非完整系统，结合随机过程和随机马尔科夫跳变过程的特性，给出切换律的设计方案，并设计与切换律相关的控制器实现系统依概率渐近镇定；4) 应用轮式移动机器人系统的实际例子验证所得结论的可行性和有效性。

中文关键词： 切换系统；系统稳定性；非完整系统；跟踪控制；切换控制

英文摘要： This project studies the control and stability problem of stochstic switched nonholonomic systems. Based on the nonholonomic system theory and the results on switched systems, fully considering the unique property of switched nonholonomic systems and u

英文关键词： Switched systems；System stability；Nonholonomic systems；Tracking control；Swiched control