具有非线性不确定性与随机干扰的非完整系统控制问题研究

项目名称： 具有非线性不确定性与随机干扰的非完整系统控制问题研究

项目编号： No.60974127

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 武玉强

作者单位： 曲阜师范大学

项目金额： 31万元

中文摘要： 非完整控制系统是具有非完整约束的控制系统。柔性连杆机械手，轮式移动机器人，车载倒立摆等大都可以通过非线性状态变换或状态反馈变换化为具有非完整约束的非完整控制系统。由于系统的非线性飘移或参数及随机非线性不确定性，对具有参数不确定性和随机非线性不确定性的具有非完整约束的系统的镇定问题近年来得到了重视。本课题研究具有随机不确定、非线性不确定性和参数不确定的一类非完整控制系统的稳定性问题、轨迹跟踪问题及路径规划问题，主要研究内容包括以下三个方面：（1）研究具有非线性不确定性与随机干扰的非完整系统控制器设计与稳定性分析问题；（2）研究含有非线性飘移与随机干扰的非完整系统的稳定性问题，轨迹跟踪问题和路径规划问题；(3) 利用ISS和IISS方法研究具有级联结构的扩展非完整动态控制系统的稳定性问题，输出跟踪控制问题。并应用得到的理论研究成果，分析可化为非完整控制系统的一些欠驱动系统的实际模型。

中文关键词： 非完整系统；随机非完整系统；非线性不确定性；系统稳定性；跟踪控制

英文摘要：

英文关键词： Nonholonomic systems；Stochastic nonholonomic system；Nonlinear uncertainties；System stability；Tracking control