核电站机器人一些关键问题的研究

项目名称： 核电站机器人一些关键问题的研究

项目编号： No.51165033

项目类型： 地区科学基金项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 刘小平

作者单位： 南昌大学

项目金额： 50万元

中文摘要： 本课题拟研究核电站遥操作机器人系统所存在的一些主要基础问题。首先，根据ISS和IOS概念，给出遥操作主从机器人控制系统的稳定性条件，进而根据稳定性条件给出控制器设计的基本准则，提出新的控制方法；其次，将提高系统透明性问题转化为一个"显式"（explicit）优化问题来对待。与此同时，探索新的方法去补尝或消除机械手的不利因素，改进系统的动力学特性，从而提高整个系统的透明性；再次,研究如何把操作者的远程控制和从机器人的自主作业融合起来,使系统能在不同的控制模式之间有效地转换；另外,研究增强虚拟现实的方法，将从端的视频信息和力反馈信息实时地送入主端虚拟模型中，对虚拟仿真进行在线修正，以提高操作者对远程作业环境的临场感；最后，在实验室或核电站现场对一些研究结果和算法进行相应的实验验证。

中文关键词： 遥操作机器人；核电站；人机交互；；

英文摘要：

英文关键词： telerobots；nuclear power plant；human-computer interaction；；