项目名称: 可重构变胞并联机器人机构综合设计方法与驱动配置研究

项目编号: No.51205016

项目类型: 青年科学基金项目

立项/批准年度: 2013

项目学科: 机械工程学科

项目作者: 张克涛

作者单位: 北京交通大学

项目金额: 25万元

中文摘要: 本项目以空间机构拓扑与几何理论为基础,将可重构与自重组思想引入具有广泛工程应用前景的并联机器人研究,综合设计具有运动模式变化特性的变胞并联机器人机构,解决并联机器人运动模式单一化和较小工作空间的瓶颈问题。本项目将建立可重构变胞运动副及其拓扑结构演变的数学模型;以具有可重构特性的变胞运动副为设计单元,建立基于约束分析的可重构变胞并联机器人机构综合方法与设计准则;研究变胞运动副约束演化与可重构并联机器人运动模式变化的映射关系并分析变胞运动副对变胞并联机器人机构整体工作空间等各项性能指标的影响。同时,基于可重构变胞并联机器人机构设计,研究能够实现机器人机构在不同构型之间转化以及确定各个构型中末端平台运动模式的驱动配置方案与运行策略。项目研究将有效地应用拓扑理论、微分几何和旋量理论等工具,创立系统的可重构变胞并联机器人机构综合设计方法,这一研究将对推动可重构并联机器人的发展以及工程应用有重要意义。

中文关键词: 可重构机构;变胞并联机器人;约束分析;运动学;旋量理论

英文摘要: Parallel manipulators with an invariant topological structure which leads to specific type of motion in a general configuration are used in the fields such as manufacturing, space exploration and medical robotics. The platform of a parallel manipulator usually has fixed mobility and does not have ability to change it, resulting in limited flexibility to accommodate changes required in the application environments. This proposal brings in a new idea to integrate metamorphosis in the structural synthesis of parallel manipulators leading to innovation of metamorphic parallel manipulators with reconfigurability. The methodology and systematic procedure for type synthesis of metamorphic parallel manipulators is to be investigated based on topology, differential geometry and screw theory. Novel type-changeable kinematic pair which originated from metamorphosis and the mathematical modeling of structural evolution will be investigated. The new developed type-changeable kinematic pairs will be taken as units together with the commonly used kinematic pairs in the process of synthesis. The study will further explore the relationship between topological variation of type-changeable kinematic pairs and the motion performance of the metamorphic parallel mechanism, and evaluate the effects on performance indexes of the paral

英文关键词: Reconfigurable mechanisms;metamorphic parallel robot;constraints analysis;kinematics;screw theory

成为VIP会员查看完整内容
0

相关内容

航空制造知识图谱构建研究综述
专知会员服务
112+阅读 · 2022年4月25日
数字孪生模型构建理论及应用
专知会员服务
221+阅读 · 2022年4月19日
15页ppt《中国智慧养老服务模式创新及应用》朱 勇 博士
【百图生科宋乐博士】 人工智能赋能医药研发
专知会员服务
27+阅读 · 2022年3月17日
专知会员服务
26+阅读 · 2021年9月1日
专知会员服务
24+阅读 · 2021年6月9日
【德勤】对话人工智能重塑人机交互,44页ppt
专知会员服务
35+阅读 · 2020年11月27日
专知会员服务
45+阅读 · 2020年11月13日
【2020新书】软件和人工智能项目中的设计思维,157页pdf
专知会员服务
117+阅读 · 2020年8月30日
数字孪生模型构建理论及应用
专知
7+阅读 · 2022年4月20日
极客邦科技完成亿元 B+ 轮融资
InfoQ
0+阅读 · 2022年4月20日
劳务中介数字化的效率革命:服务驱动需求
人人都是产品经理
1+阅读 · 2021年12月6日
【数字孪生】数字孪生标准体系探究
产业智能官
47+阅读 · 2019年11月27日
【仿真】基于大数据的机器学习与数值仿真技术
产业智能官
49+阅读 · 2019年9月3日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2008年12月31日
Arxiv
0+阅读 · 2022年5月18日
Arxiv
28+阅读 · 2021年9月18日
Arxiv
24+阅读 · 2021年1月25日
Deep Learning in Video Multi-Object Tracking: A Survey
Arxiv
57+阅读 · 2019年7月31日
Arxiv
25+阅读 · 2018年1月24日
小贴士
相关主题
相关VIP内容
航空制造知识图谱构建研究综述
专知会员服务
112+阅读 · 2022年4月25日
数字孪生模型构建理论及应用
专知会员服务
221+阅读 · 2022年4月19日
15页ppt《中国智慧养老服务模式创新及应用》朱 勇 博士
【百图生科宋乐博士】 人工智能赋能医药研发
专知会员服务
27+阅读 · 2022年3月17日
专知会员服务
26+阅读 · 2021年9月1日
专知会员服务
24+阅读 · 2021年6月9日
【德勤】对话人工智能重塑人机交互,44页ppt
专知会员服务
35+阅读 · 2020年11月27日
专知会员服务
45+阅读 · 2020年11月13日
【2020新书】软件和人工智能项目中的设计思维,157页pdf
专知会员服务
117+阅读 · 2020年8月30日
相关资讯
相关基金
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2008年12月31日
微信扫码咨询专知VIP会员