无距科技农业飞控固件更新

2018 年 8 月 27 日 无人机

为降低无人机（特别是无人直升机）的操控复杂度，简化作业流程，提高作业及结算效率，提高作业效果，同时进一步提升飞行安全性，无距科技针对农业植保飞控系统提供全新软硬件升级，轻松实现脱控飞行、多机协作作业。并且，推出新一代RTK设备，集成基站与采点器双重工作模式，支持云基站工作方式，支持便捷的千寻位置服务，带来一站多机的作业体验。同时，深度融合双目及雷达传感器，在安全性方面进一步提高。此次升级新增多项功能，更是围绕算法、安全、细节体验应用等方面进行了全新优化。

[新增]：脱控飞行

新增“脱控模式”功能，极大的降低了无人机的操控难度，从航线规划—航前检查—任务飞行—返航，只需简单设置操作。

一、航线规划

上传航迹点进行任务航线规划，内容包括：进入航线、作业航线、返航航线；

二、航前检查

当飞控自检正常、没有低电压等报警状态且GPS星数满足要求时，出现航前检查界面，可自动对飞机进行航前检查；

三、任务飞行

点击作业，飞机可自动起飞，按照先前规划好的线路，即进入航线、作业航线、返航航线进行飞行；

四、返航

具备爬升返航、作业区域内返航、规划路线返航多种返航模式，飞机按照设定模式进行返航。

▲脱控模式

此外，在作业过程中还可进行悬停、指点飞行、降落、锁定/熄火等操作干预。

[新增]：多机协作

多机协作在脱控飞行的基础上实现，支持三架不限机型的无人机协同作业。单个人员可使用APP操控多架无人机，协同完成不同地块的作业任务，或协同完成一个大地块不同航线区域作业任务。最大程度上减少人员成本，提高作业效率。

▲多机协作

[新增]：RTK设备

新改版RTK将重新定义RTK设备，它具备云基站属性、千寻网络采点器属性、移动基站属性，同时具备灵活配对，灵活切换属性的能力。在原有的基础上又提高了基站覆盖范围、作业待机时长、防水防摔性能等，充电时间缩短提高作业效率，并实现作业采集地块的可重复利用。特点如下：

1. 双属性：基站、采点器。

基站：向外广播差分数据；

采点器：接收差分数据，完成高精度差分定位。

2. 双链路：数传、4G。

3. 三种差分方式：移动基站差分、自建云基站差分、千寻网络差分。

4. 地块采集信息可重复使用。

5. 覆盖范围可拓展至40公里。

6. 续航增强，可连续工作6小时，支持快速充电，支持外电源供电。

▲新版RTK

除了新增了三大核心功能之外，本次升级在算法方面也做了优化。在优质算法的保障下，进一步提升系统的稳定性和精准度。

[新增]

1. 新增冗余解算，可同时支持多品类GPS设备（普通单点GPS及RTK），优化GPS设备的速度补偿和位置补偿；

2. 增加加速度计自校准功能，自动补偿加速度器件性能偏差；

3. 增加陀螺仪自校准功能，自动补偿陀螺仪器件性能偏差；

4. 增加磁航向精准调整功能及优化陀螺和磁数据的融合解算方法，提高飞机飞行过程中航线品质；

5. 增加多种支持机型：X型共轴8桨，+型共轴8桨，电尾直升机，共轴双桨直机；

6. 新增地块边界整体缩放及单边缩放，支持凸多边形及凹多边形。

[优化]

1. 优化气压计的高度融合方法，改善姿态改变及高速飞行时飞机的掉高情况，同时优化了地面站显示高度及距离信息的准确性；

2. 优化磁罗盘数据的融合方法，抑制环境磁场干扰对飞机航向及飞行速度解算的影响；

3. 针对大、中、小型多品类的油动直升机的发动机，优化定速算法转速，适应多种油机稳定定速；

4. 优化避障方法，同时支持双目前向避障和雷达防地；

5. 优化作业规划算法，提高多品类飞机飞行轨迹品质；

6. 优化底层控制算法及降落控制策略，提高飞控对多品类飞机特性的控制鲁棒性；

7. 优化农业航迹线规划算法，可支持障碍物与地块边界相交，支持规划进入航线及返航航线，支持加入进入辅助点及返航辅助点；

8. 增加电池校准功能，提高电压采集的精准度。

多重保障确保飞行可靠性，安全防护进一步提升

1.新增直升机飞控安全防护保护，包括遥控链路丢失返航，主动返航，农业完成返航，低药量返航、低电量返航等；

2.新增异常情况防护坠机功能，当飞控监测到如下情况，会自动熄火。

（1）机械执行器异常；

（2）导航系统解算异常；

（3）飞机姿态异常、三轴速度异常；

（4）飞机已坠毁，加速度过大。

农业植保APP

新升级固件还在APP界面及细节方面做了深度更新，APP界面可以很直观地看到变化，细节性能的改进在实际体验中够充分感受到。

[新增]

1. 新增支持离线作业：在没有网络的情况下，能正常使用APP，可登陆、采集地块、建立任务、配置RTK等，将农业任务的作业结果（飞行时间、喷洒亩数）通过数传上传到农业APP，并通过手机APP实现大数据同步，保证作业数据的完整性，减少对4G的网络依赖。

▲离线地块 ▲离线任务

2. 新增支持手机飞控Log下载及上传到大数据；

3. 新增创建任务可对地块进行边界缩放处理；

▲设置起始边及单边缩放地块

4. 新增APP可与手机安装的地图导航进行关联，可导航至地块位置；

5. 新增APP页面地图可进行旋转方位角；

6. 新增在APP地面站连接时，提醒用户保持OTG功能使用；

7. 新增飞行监控页面显示手机电量和北京时间；

8. 新增查看已完成的多机任务对应飞机的飞行轨迹；

9. 新增药泵操作优化：

a) 可单独设置泵和喷头的PWM锁定值、最大值、最小值;

b) 新增 “喷泵组合控制功能”，方便用户操作；

c) 低药自动关泵；

d) 优化了横移关泵逻辑，飞机前飞过程中打横滚杆不会停喷；

e) 加入流量泵校准，完善泵的自动流量控制。

[优化]

1. 优化APP的连接速度，提高操作体验；

总结

总体来说，此次软硬件升级，在新功能应用及算法改进等方面有很大突破，从功能上来说，从用户易用性角度出发，新增“脱控模式”、“多机协作”及“RTK设备”，同时算法的不断优化是提升整个系统强力支撑。未来无距科技将继续以用户需求为导向，不断研发，加入更多功能，提升产品应用体验。具体的实际应用感受还需要小伙伴们升级体验一下，如果您有好的想法或建议，欢迎留言评论。

转自丨勘测联合网