【特约稿件】俞建成：基于事件相关电位的水下机械手脑电波控制

俞建成 ¹ ，张进 ^1,2 ，李伟 ¹

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁沈阳 110016;

2. 中国科学院大学, 北京 100049

关键词： 水下机械手，复杂任务，事件相关电位(ERP)，脑-机接口(BCI)，信息传输率(ITR)

摘要：为了解放水下机械手操作人员的双手，本文将脑－机接口（BCI）技术应用到水下机器人作业中，通过解析脑电信号并将其映射为具体指令从而控制机械手．现有的脑电波控制机械手方法在实时性、准确性方面无法满足实际的水下作业要求，提出了基于视觉诱发模式的ERP（事件相关电位）脑电信号来控制水下机械手的策略．通过融合脑电波控制与水下机械手作业的各自特点和优化ERP视觉诱发界面，使操作人员能够快速地完成给定任务．8位被试被邀请在建立的实验平台上进行控制实验，最终得到的辨识操作人员意图平均准确率、系统信息传输率与完成任务平均控制时间分别为91.5%、27.7bits/min与90.1s．与同类系统相比，本文所提控制策略系统性能更好，且作业效率满足实际作业要求．

引用格式： 俞建成，张进，李伟. 基于事件相关电位的水下机械手脑电波控制[J]. 机器人，2017，39(4)：395-404.

来源：机器人ROBOT

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