【重磅】水下机器人自主海洋观测理论与技术取得重要进

在国家自然科学基金项目（项目编号：61233013）资助下，中国科学院沈阳自动化研究所俞建成研究员团队在水下机器人自主海洋观测理论与技术方面取得重要进展，研究成果为“海翼”号深海滑翔机实现重大突破奠定重要理论和技术基础。

水下机器人自主海洋观测是面向海洋科学研究对高质量、精细、实时观测数据的需求，将先进信息技术与水下机器人、海洋数值模式相结合，提出了以获取最有价值数据为目标的水下机器人自主海洋观测理论框架。该项研究解决了复杂环境海流的有效感知、估计、预测以及路径跟踪控制；动态海洋过程特征信息估计与自主跟踪策略；基于海洋模式预报信息的多水下机器人观测行为优化、路径规划与协同控制等问题。

水下机器人自主海洋观测理论与技术研究成果为“海翼”号深海滑翔机取得重大突破奠定了重要理论和技术基础。提出的基于速度反馈的深海滑翔机自适应浮力控制技术成功应用于“海翼7000”深海滑翔机，大幅提升了深海滑翔机续航能力；提出的水下滑翔机深平均流估计方法及基于深平均流的水下滑翔机观测路径跟踪控制方法成功应用于“海翼”水下滑翔机控制系统，显著提高了“海翼”水下滑翔机观测路径跟踪精度。“‘海翼’号深海滑翔机完成深海观测”列为习近平主席2018年新年贺词中十大成果之一。“国产水下滑翔机下潜6329米刷新世界纪录”入选两院院士评选的2017年中国十大科技进展新闻。“‘海翼’水下滑翔机取得重大技术突破和应用成果”成功入选2017年度中国海洋与湖沼十大科技进展。

机器人专委会  供稿

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