四两拨千斤：130公斤四足机器人拖动3吨重飞机

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四两拨千斤：130公斤四足机器人拖动3吨重飞机

2019 年 5 月 24 日 机器之心

选自IEEE Spectrum

作者：Evan Ackerman

机器之心编译

参与：shooting、杜伟

本周，机器之心为大家介绍了后空翻机器人和会「轻功」的机器人。现在，机器人「第三弹」来了——可以拖动飞机的机器人。

大约从 2010 年开始，意大利技术研究所（IIT）的 Dynamic Legged Systems Lab（DLS）就一直致力于研究液压驱动四足机器人，并在 2011 年的 IROS 大会上首次展示了他们的 HyQ 研究平台，自此他们一直利用该平台进行一些重大的研究。

HyQ 是一款液压四足机器人，是 DLS 的旗舰平台。自 2010 年展示以来，HyQ 展示出了各种各样的动作，比如爬楼梯、爬烟囱、在崎岖的地形上全方位小跑、用踏步反射小跑、跳跃等。

DLS 实验室拥有最先进的设备来开发、制造和测试液压机器人。实验室目前已有的机器人包括 HyQ、HyQ2Max、MiniHyQ 和 HyQReal。本文介绍的就是最新机器人 HyQReal。

在机器人领域，9 年是一段太长的时间，所以相较于 SpotMini、ANYmal 以及 Cheetah 3 等最近出现的四足机器人（灵活性更强），HyQ 似乎显得有些古老。

昨日，IIT 推出了一款全面升级的四足机器人，名为 HyQReal。这款四足机器人体积很大、拉力十足、结实耐用并且性能强劲，IIT 想要测试一下 HyQReal 是否可以拉动一架 3 吨重的飞机。

结果显示，这款机器人成功地拉动了一架小型客机：

HyQReal 长 1.33m，高 0.9m，加上内部液压系统和电池，它的重量为 130kg。这款机器人由一个铝制防滚架以及凯夫拉尔、玻璃纤维和塑料组成的外壳保护。机器人还有定制的橡胶垫脚，当前行困难时可提供牵引力。机器人载有两台计算机，一台指引视觉方向，一台用于控制。

昨日，Dynamic Legged Systems Lab 负责人 Claudio Semini 在 ICRA 大会举办了一场研讨会，详细介绍了 HyQReal 的整体性能。如下图所示：

在液压系统方面，IIT 和 Moog 合作，使用他们的集成智能致动器，每个致动器都有 3D 打印的钛装置。该装置包含所有传感器、电子器件和流体路径。HyQReal 有两个独立的液压泵，一个驱动前腿，一个驱动后腿。电池（重 15kg）大概可以用两个小时，虽然 IIT 还没有做过续航测试。由于致动器大部分是密封的，所以 HyQReal 是防水防尘的，可以在喷水或洒满沙子的情况下保持移动。

ICRA 上展示了机器人小跑、躺下和再次站起来的简短视频。据说它能够在坠落后自动恢复，但 IIT 还没有测试过这一点。HyQReal 是一款非常非常新的机器人，所以有很多东西研究人员还没来得及搞清楚，也没有机会给它安装结实的电动手臂，而这是对这款机器人的长期规划之一。