【CAC2018专题论坛】探讨领域现状，分享最新成果——无人系统与自主控制分论坛圆满举行

2018 年 12 月 17 日 中国自动化学会

2018年12月1日-12月2日，2018中国自动化大会专题论坛之 “无人系统与自主控制”在西安曲江国际会议中心成功召开。当前，随着人工智能、传感器、信息融合和通信等方面的技术进步，无人系统的自主、智能控制有望迎来重大的发展和突破。本专题论坛邀请了高校和工业部门的学者，对无人系统与自主控制的发展与现状进行了深入探讨，并分享了他们的最新成果和思想，呈现了有关无人系统方面的最新研究进展。论坛由哈尔滨工业大学段广仁教授、西安交通大学薛建儒教授共同担任论坛主席。

新型分布式航天器的相对测量与控制系统技术

中国航天科技集团有限公司第八研究院飞行控制技术副总研究师韩飞

近年来，随着空间与地球探测科学的不断发展，作为核心使能技术的相对测量与控制技术，面临高精密、大尺度、大规模、自组织、智能化的新需求，从而衍生出众多迫切需要解决的关键技术问题。韩工程师从分布式航天器的最新应用形式出发，介绍相对测量与控制理论方法、核心敏感器与执行机构，以及地面试验环境的最新功能与指标需求。

仿鸽群智能行为的无人机集群自主控制

北京航空航天大学段海滨教授

重点介绍了无人机集群自主控制技术。通过研究自然界中鸽子“散而不乱”的群集行为所蕴含的内在机制以及运动、决策、信息传输模型，进行了鸽群智能的运动模型及行为规则仿真，阐述了鸽群智能与无人机集群系统的映射机制，介绍了鸽子集群变拓扑、被动式反应式避障等特殊行为机制及其在无人机集群自主控制中的实现方法，给出了该交叉学科领域的最新成果和研究进展。

无人机系统中的自主控制

中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所车军研究员

从单机自主、有人-无人协同、群体智能三个方面分别介绍了研究现状、技术发展趋势和技术储备，最后结合人工智能，对未来发展进行了展望。

海岛海岸带多要素无人机探测技术

华南理工大学自动化科学与工程学院裴海龙教授

介绍了无人机遥感技术在海岸带探测中的应用方法，重点讨论基于无人机海浪特征获取的近岸海底地貌反演感知机理与算法实现，并以实际系统设计及外场试验介绍该领域的最新成果与研究进展。

“智能控制”到控制“智能”的一点思考

东南大学孙长银教授

分享了自己对“智能控制”和“控制智能”的理解。认为“智能控制”是采用人工智能技术驱动智能机器实现其目标的过程。“控制智能”是有效融合大数据、云计算下自主体感知、认知、控制与行为于一体，在复杂恶劣环境下表现出与人类相当或超越人类的能力，无人车、无人机和机器人等是其重要载体。同时也指出了目前所面临的主要挑战包括：（1）从确定条件下智能控制向非确定条件下自主智能的跨越；（2）从“大数据小任务”向“小数据大任务”的跨越；（3）从单个自主智能体向群体协同智能体的跨越。

群机器人系统的共享控制器设计

北京理工大学方浩教授

就群机器人系统的共享控制器设计提出了新的思路。一方面，对于群机器人系统人机交互中出现的同时干预问题，利用干预意图预测的方法进行补偿，简化操作员的干预操作；另一方面，对于编队机器人系统的运动干预问题，通过设计意图场实现人为干预意图的动态估计，促进操作员实现其干预意图。报告进一步介绍了利用优化手段为系统设计共享控制器时的稳定性条件，为更通用的共享控制系统设计奠定了基础。

“加快军事智能化发展”—智能无人集群系统

中国电子科技集团公司电子科学研究院智能系统研究所副所长赵彦杰

着重介绍了中电集团当前工作以及今后的发展方向，强调了无人机蜂群系统在军事智能化的重要性，并且计划打造“网络+无人+AI”产业新引擎，以群体智能无人系统作为中国电科军事智能发展方向的突破口，集中优势力量开展以无人机蜂群为主线的重大项目推进、关键技术突破、核心产品研发、智能产业布局、重大里程碑试验等多项工作。

图像点集配准及其应用

西安交通大学杜少毅教授

首先介绍了图像点集配准的问题，并分析传统的迭代最近点(Iterative Closest Point，ICP)算法及其基本思想。其次，针对不同的非刚体配准问题，给出了各种情况下的非刚体配准模型及其ICP配准算法。再次，针对具有缺失数据和形状噪声的部分对应点集，研究相应的配准模型，并提出快速鲁棒的ICP配准算法。最后，通过上述的理论研究，将配准算法应用于无人驾驶汽车的环境感知和医学图像配准中。

最后，由来自同济大学、华中电子科技大学、中南大学、西安交通大学等高校的相关研究人员讲解了研究论文。