余凯：地平线上的自动驾驶，终将开往「必然」

2018 年 3 月 27 日 极客公园 王训魁

「我确实做了件疯狂的事，但这是因为必然，而不是遵循因果」地平线余凯说。

「这种事也许是「不可避免」的。」余凯说。

周六的晚上，海淀的办公楼里依旧灯火通明，在硕大的开放办公间的一角，余凯手快速敲击着键盘，在忙着什么。2015 年这位百度 IDL 常务副院长，深度学习实验室主任离职创业，创立了这个一直坚持「嵌入式人工智能」的公司——地平线。而这个已经扩大到 300 多人的公司依旧保持着创业的感觉。

「软硬一体，面向终端」，地平线这家公司沿着这条线越走越聚焦。余凯的很大一部分精力都放在了自动驾驶芯片上，而这也正是我们来找他的原因。

最近因为 Uber 自动驾驶汽车撞死行人的事件持续发酵，对整个业界的影响，甚至是引发了大众的恐慌新技术的情绪。极客公园创始人张鹏和余凯就商量着一起做一期音频的节目，把这个事件做一些理性的还原，打消人们的恐慌。

余凯很快就同意了，因为也许在这件事背后，却有另一群人一直以来的坚持。到了节目的尾声，张鹏感慨起余凯三年前创业的这个过程，当年很多人都不看好他，对他不信任，但在今天专用 AI 芯片成为了自动驾驶领域非常重要的一种必然。余凯也很有感慨的说，「我确实做了件疯狂的事，但这是因为「必然」，而不是遵循「因果」。」

理性与感性

「这种事对自动驾驶行业来说也许是「不可避免」的。」余凯说。「你不知道这个鞋子什么时候落下来，落到谁头上。」

从 2012 年开始，Google 的 Waymo 、Uber、通用 Cruise 等等公司的上百辆自动驾驶汽车开始陆续的在开放道路上做测试。甚至 Waymo 已经完成了超过 500 万英里的测试，而像通用 Cruise 这样已经开始了全天 24 小时不间断的测试，进度加快难免会有一些小事故发生，可以说这更像互联网行业所说的「快速试错」。

Uber 这件事还没有最终调查结果，但我们需要的是理性的看待。这有可能是一个随机事件，这意味这它是一个不可重复的漏洞，没有办法通过系统性的方式改进，当然我们更愿意相信这是一个系统性的漏洞，可修复。

「首先，安全驾驶员在这个系统里缺少监管，未来自动驾驶汽车应该对安全驾驶员的有监控和并且要时刻主动提醒。」余凯评论说。车内视频公布之后，安全员的不专心是很多人争议的焦点。

现阶段的自动驾驶汽车都带着一个「大帽子」——有非常多的传感器集成在顶部，所以传感器高度冗余大家已经做的相对成熟了。「更重要的是内部的 MCU 处理器单元或者执行器有没有做到双备份，甚至是达到非常高的安全等级 ASIL D 的标准。」余凯评论说。

地平线创始人余凯

从「感知、融合定位、路径规划」这些处理器的每个模块去分析安全性原因之外，我们聊到了另一个话题「理性与感性」。

「激情的感性和防范风险的理性交织在一起的，永远不会有一方消失的。」余凯说。毕竟，从帆船到轮船、从马车到汽车，在人类进步的历史当中，这不是我们第一次在安全与技术进步之间摇摆不定。理性的分析才能有技术和社会的进步，但恰恰是因为有一些人非理性，具有冒险精神，带来变量，才最终发现了新大陆。

地平线的「冒险」

「从标准上来说 Musk 有些地方也有错，但确实客观上他在更快速的推进一些事情。」余凯说。

不过 Uber 事件开始给过热的自动驾驶产业降温。Tesla 的一系列「激进」的自动驾驶实现方式，让自动驾驶行业逐渐少了些「敬畏」。每个企业家需要冒险精神，但其实这种精神下深藏的是一个极度的理性，并不盲目，他们心中总会相信有一个东西是不变量。

而余凯内心一直相信的这个不变量是「自动驾驶在效率和功耗之间的斗争是长期的」。

去年十月，NVIDIA 放出了一枚超重磅炸弹：全新的 Drive PX Pegasus 自动驾驶计算平台，可以实现 Level 5 也就是完全自动化的无人驾驶。但这款硬件的功耗更是十分「恐怖」，整体达到 500W。

「功耗越高，不仅让汽车续航里程下降，更重要的是失效率也会相应风险加大。」余凯说，「长期趋势来看，自动驾驶领域的不变量是，单位功耗与处理的数据量与决策的准确性。」

所以地平线成了余凯的冒险。

因为某些原因，余凯的看到的这个趋势没能在百度落地，于是 2015 年，余凯毅然决定创业成立地平线，「做别人没做的」。第一年地平线就宣布推出了一个全新的 BPU 架构（Brain Processing Unit, 地平线自主设计研发的高效的人工智能处理器架构）。

地平线就要去抓住这个不变量。但是这个不变量是要软硬结合，算法和硬件完美结合，不仅难度和壁垒极高，更是极少的公司在做这件事情。

「如果你真的关注软件，就应该做自己的硬件」这是图灵奖获得者、现代计算机的奠基人 Alan Kay 曾说过的对目前 IT 产业影响深远的一句话。这也是乔布斯所信奉的，包括特斯拉 CEO 伊隆·马斯克，也在 NIPS 大会上透露，特斯拉 Autopilot 硬件工程团队正在开发专门的人工智能芯片。

图灵奖获得者、现代计算机的奠基人 Alan Kay

但地平线是一家创业公司，除了要形成软件算法和硬件两个领域的优势，提前两年左右定义未来的芯片更像是一个「赌博」。「首先没个两三年不行，而且非常容易失败，几千万美金进去了，甚至可能没发声，产品都没放出来就死了。」一位业内人士评论芯片创业说。

的确，因为在不能完全确定发展速度的情况下，现在去定义未来芯片的算法架构，这也许不一定能够去满足未来应用的需求。

一般来讲，一个典型的芯片，在开始设计之前，整个软件框架一定要确定下来。但这对地平线来说，他们的开始并不顺利。「一开始，其实是搞的硬件的设计人员挺抓狂的。」余凯说。早在 2015 年开始，地平线内部的软件会有一些小的决策点会不断地推翻，而当时的话硬件方面也已经开始着手准备，所以软件还时不时修改也让内部出现了一些困难。

「2015 年的时候几乎没有人做深度神经网络的定制化优化，我们自己做了，然后还做得比较激进，那么现在看起来的话，这个策略是非常对的。」余凯说。而其实给余凯更大信心的是另一个事件——谷歌在 2016 年推出了专用 AI 芯片 TPU。

创业两年半后，地平线也发布了其自主研发的基于高斯架构的第一代人工智能视觉芯片——「征程（Journey）1.0」与「旭日（Sunrize）1.0」处理器，瞄准了智能驾驶、智能城市及智能商业三大场景。