With the autonomy of aerial robots advances in recent years, autonomous drone racing has drawn increasing attention. In a professional pilot competition, a skilled operator always controls the drone to agilely avoid obstacles in aggressive attitudes, for reaching the destination as fast as possible. Autonomous flight like elite pilots requires planning in SE(3), whose non-triviality and complexity hindering a convincing solution in our community by now. To bridge this gap, this paper proposes an open-source baseline, which includes a high-performance SE(3) planner and a challenging simulation platform tailored for drone racing. We specify the SE(3) trajectory generation as a soft-penalty optimization problem, and speed up the solving process utilizing its underlying parallel structure. Moreover, to provide a testbed for challenging the planner, we develop delicate drone racing tracks which mimic real-world set-up and necessities planning in SE(3). Besides, we provide necessary system components such as common map interfaces and a baseline controller, to make our work plug-in-and-use. With our baseline, we hope to future foster the research of SE(3) planning and the competition of autonomous drone racing.


翻译:随着近年来航空机器人的自主性,自主无人机竞赛引起了越来越多的注意。在专业试点竞争中,熟练的操作员总是控制无人驾驶飞机,灵活避免攻击性态度的障碍,尽可能快地到达目的地。像精英飞行员一样的自主飞行需要在SE(3)中进行规划,因为SE(3)中的非三角性和复杂性阻碍我们社区令人信服的解决办法。为了缩小这一差距,本文件提议了开放源基线,其中包括高性能的SE(3)规划员和专为无人驾驶飞机竞赛设计的具有挑战性的模拟平台。我们把SE(3)轨迹的生成指定为软性弹道优化问题,并加快使用其基本平行结构的解决进程。此外,为了提供一个测试台来挑战规划者,我们开发了微妙的无人驾驶飞机赛道,它模拟了现实世界的设置和需求规划。此外,我们提供了必要的系统组件,如共同的地图界面和基线控制员,使我们的工作能够插上。我们希望以我们的基线为基础,未来能够促进SE(3)计划研究和自动无人驾驶飞机赛的竞争。

0
下载
关闭预览

相关内容

【干货书-IBM推荐】机器学习傻瓜式入门,75页pdf
专知会员服务
48+阅读 · 2020年9月29日
Linux导论,Introduction to Linux,96页ppt
专知会员服务
77+阅读 · 2020年7月26日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
58+阅读 · 2019年10月17日
机器学习入门的经验与建议
专知会员服务
92+阅读 · 2019年10月10日
计算机视觉最佳实践、代码示例和相关文档
专知会员服务
17+阅读 · 2019年10月9日
【哈佛大学商学院课程Fall 2019】机器学习可解释性
专知会员服务
103+阅读 · 2019年10月9日
CCF推荐 | 国际会议信息8条
Call4Papers
9+阅读 · 2019年5月23日
无人机视觉挑战赛 | ICCV 2019 Workshop—VisDrone2019
PaperWeekly
7+阅读 · 2019年5月5日
CCF A类 | 顶级会议RTSS 2019诚邀稿件
Call4Papers
10+阅读 · 2019年4月17日
计算机 | CCF推荐期刊专刊信息5条
Call4Papers
3+阅读 · 2019年4月10日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
已删除
将门创投
6+阅读 · 2018年12月3日
carla 学习笔记
CreateAMind
9+阅读 · 2018年2月7日
【推荐】用Python/OpenCV实现增强现实
机器学习研究会
14+阅读 · 2017年11月16日
【推荐】YOLO实时目标检测(6fps)
机器学习研究会
20+阅读 · 2017年11月5日
Arxiv
0+阅读 · 2021年10月26日
Arxiv
0+阅读 · 2021年10月25日
Arxiv
24+阅读 · 2021年6月25日
VIP会员
相关VIP内容
【干货书-IBM推荐】机器学习傻瓜式入门,75页pdf
专知会员服务
48+阅读 · 2020年9月29日
Linux导论,Introduction to Linux,96页ppt
专知会员服务
77+阅读 · 2020年7月26日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
58+阅读 · 2019年10月17日
机器学习入门的经验与建议
专知会员服务
92+阅读 · 2019年10月10日
计算机视觉最佳实践、代码示例和相关文档
专知会员服务
17+阅读 · 2019年10月9日
【哈佛大学商学院课程Fall 2019】机器学习可解释性
专知会员服务
103+阅读 · 2019年10月9日
相关资讯
CCF推荐 | 国际会议信息8条
Call4Papers
9+阅读 · 2019年5月23日
无人机视觉挑战赛 | ICCV 2019 Workshop—VisDrone2019
PaperWeekly
7+阅读 · 2019年5月5日
CCF A类 | 顶级会议RTSS 2019诚邀稿件
Call4Papers
10+阅读 · 2019年4月17日
计算机 | CCF推荐期刊专刊信息5条
Call4Papers
3+阅读 · 2019年4月10日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
已删除
将门创投
6+阅读 · 2018年12月3日
carla 学习笔记
CreateAMind
9+阅读 · 2018年2月7日
【推荐】用Python/OpenCV实现增强现实
机器学习研究会
14+阅读 · 2017年11月16日
【推荐】YOLO实时目标检测(6fps)
机器学习研究会
20+阅读 · 2017年11月5日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员