Digital Twin, as an emerging technology related to Cyber-Physical Systems (CPS) and Internet of Things (IoT), has attracted increasing attentions during the past decade. Conceptually, a Digital Twin is a digital replica of a physical entity in the real world, and this technology is leveraged in this study to design a cooperative driving system at non-signalized intersections, allowing connected vehicles to cooperate with each other to cross intersections without any full stops. Within the proposed Digital Twin framework, we developed an enhanced first-in-first-out (FIFO) slot reservation algorithm to schedule the sequence of crossing vehicles, a consensus motion control algorithm to calculate vehicles' referenced longitudinal motion, and a model-based motion estimation algorithm to tackle communication delay and packet loss. Additionally, an augmented reality (AR) human-machine-interface (HMI) is designed to provide the guidance to drivers to cooperate with other connected vehicles. Agent-based modeling and simulation of the proposed system is conducted in Unity game engine based on a real-world map in San Francisco, and the human-in-the-loop (HITL) simulation results prove the benefits of the proposed algorithms with 20% reduction in travel time and 23.7% reduction in energy consumption, respectively, when compared with traditional signalized intersections.


翻译:作为与网络-物理系统(CPS)和物联网(IoT)有关的新兴技术,数字双体作为与网络-物理系统(CPS)和物联网(IoT)有关的新兴技术,在过去十年中吸引了越来越多的注意力。在概念上,数字双体是实体实体在现实世界中的数字复制品,在这项研究中利用这一技术在非信号十字路口设计一个合作驾驶系统,使相连接的车辆能够互相合作,在没有任何完整停留的情况下跨过交叉路口。在拟议的数字双体框架内,我们开发了一种强化的先出先出先出(FIFFO)预留位算法,以排定过境车辆的顺序,一种协商一致的运动控制算法,计算车辆参考长视动作,以及一种基于模型的运动估计算法,以解决通信延迟和包装损失。此外,一项增强现实(AR)的人体-机械界面(HMI)技术旨在向司机提供指导,以便与其他相连接的车辆合作。在数字双体框架内,以联合游戏机床制模型和模拟机组(HITL)预算结果,以计算出计算出车辆的顺序顺序,计算出计算出车辆参考长纵向运动动作动作动作动作动作,计算出计算出计算,计算出计算出计算出计算出车辆的移动动动作,计算出计算出计算出模型算算算算算算算算法,用以处理通信延迟延迟延迟和计算速度,解决通信延迟和计算结果,用以算算算算算算算算算算结果,以20%,以降低速度,同时,以23的进度。

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