The flapping-wing aerial vehicle (FWAV) is a new type of flying robot that mimics the flight mode of birds and insects. However, FWAVs have their special characteristics of less load capacity and short endurance time, so that most existing systems of ground target localization are not suitable for them. In this paper, a vision-based target localization algorithm is proposed for FWAVs based on a generic camera model. Since sensors exist measurement error and the camera exists jitter and motion blur during flight, Gaussian noises are introduced in the simulation experiment, and then a first-order low-pass filter is used to stabilize the localization values. Moreover, in order to verify the feasibility and accuracy of the target localization algorithm, we design a set of simulation experiments where various noises are added. From the simulation results, it is found that the target localization algorithm has a good performance.


翻译:拍风飞行器(FWAV)是一种新型的飞行机器人,模仿鸟类和昆虫的飞行模式,然而,FWAV具有较低的载荷容量和短耐力时间的特殊性,因此大多数现有的地面目标定位系统不适合它们。在本文中,基于通用相机模型,为FWAV提出了基于视觉的目标定位算法。由于传感器存在测量错误,而且相机在飞行期间是虚弱和模糊的,因此在模拟实验中引入了高斯噪音,然后使用了第一级低射线过滤器来稳定定位值。此外,为了核实目标本地化算法的可行性和准确性,我们设计了一套模拟实验,其中添加了各种噪音。根据模拟结果,发现目标本地化算法具有良好的性能。

0
下载
关闭预览

相关内容

机器学习系统设计系统评估标准
【浙江大学】计算摄影学 (Computational Photography)课程
专知会员服务
25+阅读 · 2020年12月26日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
58+阅读 · 2019年10月17日
开源书:PyTorch深度学习起步
专知会员服务
50+阅读 · 2019年10月11日
2019年机器学习框架回顾
专知会员服务
35+阅读 · 2019年10月11日
【SIGGRAPH2019】TensorFlow 2.0深度学习计算机图形学应用
专知会员服务
39+阅读 · 2019年10月9日
计算机 | 入门级EI会议ICVRIS 2019诚邀稿件
Call4Papers
10+阅读 · 2019年6月24日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
无人机视觉挑战赛 | ICCV 2019 Workshop—VisDrone2019
PaperWeekly
7+阅读 · 2019年5月5日
【泡泡一分钟】基于运动估计的激光雷达和相机标定方法
泡泡机器人SLAM
25+阅读 · 2019年1月17日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
41+阅读 · 2019年1月3日
STRCF for Visual Object Tracking
统计学习与视觉计算组
14+阅读 · 2018年5月29日
carla无人驾驶模拟中文项目 carla_simulator_Chinese
CreateAMind
3+阅读 · 2018年1月30日
【推荐】YOLO实时目标检测(6fps)
机器学习研究会
20+阅读 · 2017年11月5日
Adversarial Transfer Learning
Arxiv
12+阅读 · 2018年12月6日
VIP会员
相关资讯
计算机 | 入门级EI会议ICVRIS 2019诚邀稿件
Call4Papers
10+阅读 · 2019年6月24日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
无人机视觉挑战赛 | ICCV 2019 Workshop—VisDrone2019
PaperWeekly
7+阅读 · 2019年5月5日
【泡泡一分钟】基于运动估计的激光雷达和相机标定方法
泡泡机器人SLAM
25+阅读 · 2019年1月17日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
41+阅读 · 2019年1月3日
STRCF for Visual Object Tracking
统计学习与视觉计算组
14+阅读 · 2018年5月29日
carla无人驾驶模拟中文项目 carla_simulator_Chinese
CreateAMind
3+阅读 · 2018年1月30日
【推荐】YOLO实时目标检测(6fps)
机器学习研究会
20+阅读 · 2017年11月5日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员