The paper presents a planner to generate walking trajectories by using the centroidal dynamics and the full kinematics of a humanoid robot. The interaction between the robot and the walking surface is modeled explicitly via new conditions, the \emph{Dynamical Complementarity Constraints}. The approach does not require a predefined contact sequence and generates the footsteps automatically. We characterize the robot control objective via a set of tasks, and we address it by solving an optimal control problem. We show that it is possible to achieve walking motions automatically by specifying a minimal set of references, such as a constant desired center of mass velocity and a reference point on the ground. Furthermore, we analyze how the contact modelling choices affect the computational time. We validate the approach by generating and testing walking trajectories for the humanoid robot iCub.
翻译:本文展示了使用人造机器人的环球动力学和全动动脉学生成行走轨迹的计划设计师。 机器人和行走表面之间的相互作用通过新的条件( \ emph{ 精神互补限制) 明确模型化。 这种方法不需要预先定义的接触序列, 并自动生成脚步。 我们通过一组任务来描述机器人控制目标, 我们通过解决一个最佳控制问题来解决这个问题。 我们显示, 通过指定一套最起码的参照标准, 比如一个恒定的质量速度中心和地面的参照点, 可以自动实现行走动作 。 此外, 我们分析接触模式的选择如何影响计算时间 。 我们通过生成和测试人类机器人iCub 的行走轨来验证这一方法 。