脑卒中患者上肢复杂时变状态及行为的分析理论与方法研究

项目名称： 脑卒中患者上肢复杂时变状态及行为的分析理论与方法研究

项目编号： No.51205145

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 胡雯蔷

作者单位： 华中科技大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 目前康复机器人轨迹规划及运动控制均以健康人体模型为基础，与患肢实际运动存在较大差异，容易导致"误用综合症"或无效康复。因此，项目对康复运动中患肢复杂时变状态及行为的分析和描述方法进行了研究。 项目将患肢康复运动考虑为柔性肌肉和刚性骨骼组合体在肌腱-滑轮上的多自由度综合运动，利用图像提取技术，获取几何数据，将肌腱力传递机制研究转化为肌腱-滑轮运动研究，并定义描述肌肉驱动能力的参数模型，创建动力学模型；利用信息处理和数据挖掘技术，将运动对肌肉的激励机制问题转化为肌电特征值与运动参数的映射规律模型创建问题，进而建立肌肉的运动激励模型；在上述模型基础上，提出基于逻辑网络的运动控制及混合推理模型，在生理消耗函数约束下，创建患肢状态及行为的复杂时变描述模型，在仿真平台上计算并提供视觉感知。本项目研究为康复机器人及相关领域提供基本理论和研究方法；成果可用于康复效果预测，为康复机器人开发起重要的推动作用。

中文关键词： 康复机器人；复杂时变；骨骼建模；运动仿真；康复运动

英文摘要： Now,the naural human model is used as the basal data in programming trajectory and controlling movement in rehabilitation robot. Thus, there is notablely difference between the computed result and real movement of the limb with stroke.So the difference ma

英文关键词： rehabilitation robot；complex variability with time；skeletal modeling；motion simulation；rehabilitation motion