胃肠道环境下双气囊微机器人内窥镜的运动机理研究

项目名称： 胃肠道环境下双气囊微机器人内窥镜的运动机理研究

项目编号： No.60905057

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 生物科学

项目作者： 王坤东

作者单位： 上海交通大学

项目金额： 19万元

中文摘要： 本项目综合利用生物医学工程、机械电子学、临床医学、计算机技术等相关学科的知识，围绕双气囊式机器人内窥镜对胃肠道环境的运动有效性、生物安全性进行基础性研究。重点解决非结构环境下多毛纲环节动物门的仿生运动学、动力学建模以改进现有的为机器人机构及控制方法，探索活体胃肠道的推进运动、往返运动、蠕动等运动形式对为机器人可能产生的影响，在此基础上通过活体胃肠道的生物力学特性建立肠道-机器人的作用模型，解决微型机器人在不损伤肠道的前提下如何尽可能地提高其运动的有效性问题，并通过样机系统的活体胃肠道爬行实验进行验证。

中文关键词： 微型机器人；尺蠖；双气囊；相容性；活体实验

英文摘要：

英文关键词： Micro robot；Inchworm-like；Double balloons；Compatibility；in-vivo experiments