大咖|燕山大学机构学专家黄真

2019 年 10 月 10 日 机器人大讲堂

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尊敬企业朋友：

沈阳是首批产业转型升级示范区。为加强引导优质资源投资创业，搭建政府和企业合作平台。2019年10月15日举办“创新中国行·走进沈阳暨产业转型创新论坛”，邀请沈阳领导，北京天津等全国企业代表出席，研讨培育沈阳战略性新兴产业。并实地参观考察宝马铁西工厂。

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几代燕大人承重机报国初心，六十载满腔热情，牢记使命终不悔。1958年，八百创业者响应国家号召，从哈尔滨工业大学来到嫩江之畔，一重厂旁，他们战天斗地，不畏困难，没有校舍教室，师生员工一起参加劳动自己造；灯泡坏了没条件更换，教师就在窗下念讲义，学生们围着被子听课；没有公交车，所有教职工都是步行上班，年轻女教工都是背着孩子来工作。这种熔铸在骨子里的“奋斗基因，工匠精神，报国情怀”成为永久的精神食粮激励着一代代燕大青年矢志报国，回想起老一辈燕大人艰苦创业的情景无不让人动容，今天，就让我们走进当年的一位创业者，黄真教授，听听他的心里话。

第一次见到黄老，是在学校小区家中，黄老从书房出来，亲和如自家长辈。谈及并联机器人，瞬间神采飞扬，眉目中的专注如火般炙热。

2010年国际机械学科学术组织 IFToMM 授予黄真“卓越成就奖”现场照，黄真成为首位华人获奖者

黄真生于天津，七七事变爆发后，全家南下逃难，小学五年竟换了八所学校。少年黄真最爱唱的歌是“同学们大家起来，担负起天下的兴亡！” 日本飞机的轰炸，使他刻骨铭心地体验到落后挨打的滋味，少年的心中无时不在憧憬建设一个强大的祖国。

1953年，黄真怀揣土木建筑工程师的美好愿望，从湖南衡阳来到遥远的哈尔滨工业大学，因为国家急需重型机械人才而转学轧钢专业。大学六年，黄真养成了探索真理，穷尽学术的精神，他为吃透机械原理的新奥秘而乐此不疲。

1959年毕业后，黄真被分配到东北重型机械学院从事机械原理和零件教学，他把这门专业基础课研究得入木三分，讲得出神入化。

黄真1959年哈工大轧钢专业毕业照（三排左一）

1982年，46岁的黄真成为赴美访问学者，研修机器人。面临选择串联机构还是并联机构的抉择。黄真看好当时世界上仅有十几人研究的并联机构。他日以继夜、废寝忘食地追赶前人的研究步伐。学校放假期间也借来钥匙进入实验室研究。天道酬勤，黄真迅速在并联机构领域取得了重大突破：他创新利用反旋量理论，领先综合出了自由度为4和5的对称并联机器人，领先世界总结出统一的机构自由度计算公式，解决曾经困扰机构学界150多年的难题。

46岁的黄真成为美国佛罗里达大学访问学者现场照（1982）

国家自然科学基金委员会工程和材料科学部认为，黄真教授的学术成就是“机构学在中国的三个里程碑之一”。2010年国际机械学科学术组织 IFToMM 授予黄真“卓越成就奖”，黄真成为首位华人获奖者。一位英国教授在欧洲谈起机构学，认为世界研究机构学有三大块，北美、欧洲以及中国。黄真为中国人在世界学术论坛争取了一席之地。

1997年，黄真出版了我国第一部并联机构学术专著《并联机器人机构学理论及控制》，开创了将旋量理论用于机构构型综合的先河，还首创基于环路数学的拓扑理论和机构数字化图库和基于螺旋理论解决了自由度计算的“Gogu问题”。

作为老师，黄老非常重视“把学生引领到国际学术最前沿，培养具有国际学术眼光的人才”，鼓励学生直接与国际学者Email讨论学术问题。他还时常拿出自己的科研经费资助学生出国参加国际学术会议。黄老一生育人无数，其得意弟子高峰教授的“并联机器人机构拓扑与尺度设计理论”荣获2013年国家自然科学二等奖。

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