科研|苏黎世ETH开发木偶大师机器人

Image: ETH Zurich

While moving the puppet in real life, the robot is continuously simulating its next motions to try to get the puppet to move the way it's supposed to.

据我（作者，以下简称我）所知，宇宙并不迫切需要机器人木偶师，考虑到制作一个机器人木偶师的难度，你会认为任何明智的机器人专家都会避开这个问题。但是苏黎世ETH的一些人决定无论如何他们都会尝试一下，他们是这样描述的：

木偶是欠驱动、高维、高度非线性的耦合摆系统。它们是由重力、少量缆绳产生的张力和机械连接约束产生的内力驱动的。因此，木偶演员的动作和木偶的动作之间的关系图是出了名的不直观，掌握这种独特的艺术形式需要坚持不懈的奉献和大量的实践。我们的目标是让自主机器人以接近人类木偶师的技术水平来制作木偶动画。

我自己也不是一个木偶艺人，但考虑到ABB YuMi机器人手上缺少了相当多的自由度，作为背景，有人通过不懈的奉献和大量的实践，掌握了这种独特的艺术形式，木偶大师Scott Land:

苏黎世ETH 目前还不能制作复杂的木偶，但我认为这是一个值得尊敬的表演。作为输入端，机器人需要知道的只是在你想要木偶做的目标运动中的设计。在现实生活中移动木偶时，机器人在接下来的一秒钟内不断地模拟它的动作，同时不断地进行优化，试图让木偶按照预期的方式移动。

我们的长期目标是使机器人能够像人类一样熟练地操作各种复杂的物理系统——服装、仓库或商店中的软包裹、医院或建筑工地上的柔性床单和电缆、家中的毛绒玩具或床上用品等。我们相信，我们为木偶制作机器人而建立的技术框架，也将在开始应对这一非常重要的重大挑战时证明是有用的。

该文章内容转载自 IEEE电气电子工程师学会，如有侵权请联系删除。

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