2019 最新SLAM、定位、建图求职分享，看完感觉自己就是小菜鸡!

会员服务 ·

2019 最新SLAM、定位、建图求职分享，看完感觉自己就是小菜鸡!

2019 年 8 月 28 日 计算机视觉life

点击上方“计算机视觉life”，选择“星标”

快速获得最新干货

我们公众号之前发布过几篇SLAM方向求职分享：

2018年SLAM、三维视觉方向求职经验分享

经验分享 | SLAM、3D vision笔试面试问题

干货总结 | SLAM 面试常见问题及参考解答

最近知乎机器人SLAM方向知名博主（ID: 杨小东）发布了一篇新鲜热乎的SLAM面试经验，看完感觉自己就是小菜鸡一个（/大哭.gif）。

已经获得作者授权转载，原文链接

https://zhuanlan.zhihu.com/p/68858564

关于求职时间

我求职的时间是从19年3月底到6月初，大概两个多月的时间。可以说是19年春招的时间段（稍晚）。赶在春招找工作其实并不好，大部分公司都没有放出校招岗位，投简历很费劲。 建议大家尽量赶在秋招的时候找工作。而且要尽早投递，越早机会越大。

关于简历

简历最重要的是匹配，所以最好可以根据公司给出的JD针对性的去修改简历。把与公司匹配的、重要的信息放在简历最靠前、最显眼的位置。

投递简历最好通过内推的方式，我海投的所有简历都没有得到面试机会，惨~。

如果可以内推到部门负责人的话， 除了简历之外可以再附带一个项目简介，通过图文的方式把你做的项目介绍一下，可以更好的展现自己，也能够让负责人对你的印象更深。

关于面试

简历只是拿到面试机会的一个敲门砖，在面试的时候完全有机会展示更多的东西。个人建议最好是现场面试，可以展示更多的东西，也方便交流。 为了更好的展示，可以做一个PPT，把自己做的东西有逻辑的串起来讲给面试官，也可以带一些图文、视频材料过去。

此外，面试的时候自信很重啊哦，总之就是一刚到底。

关于面试题目

我的目标公司是做自动驾驶或者机器人的公司，共面过360、旷视、宽凳、赛格威、百度、阿里、腾讯这几个公司。每个公司的面试不太一样。一种是先让你讲项目，一般在讲的时候会随时问问题，之后再是考一下基础SLAM问题和算法等。另一种是不让自己讲项目，面试官根据你的简历去不断深入发问。下面把我遇到的问题列举一下。

1、SLAM题目

什么是闭环检测？

常用的方法有哪些？

你用的哪种方法？

有没有创新？
解释一下Gauss-Netwon和LM算法。
熟悉Ceres优化库吗？

说一下。
描述（扩展）卡尔曼滤波与粒子滤波，你自己在用卡尔曼滤波时遇到什么问题没有？
除了视觉传感，还用过其他传感吗？

比如GPS，激光雷达。。
什么是紧耦合、松耦合？

优缺点。
你认为室内SLAM与自动驾驶SLAM有什么区别？
地图点的构建方法有哪些？
如果对于一个3D点，我们在连续帧之间形成了2D特征点之间的匹配，但是这个匹配中可能存在错误的匹配。

请问你如何去构建3D点？
RANSAC在选择最佳模型的时候用的metric是什么？
除了RANSAC之外，还有什么鲁棒估计的方法？
有哪几种鲁棒核函数？
3D地图点是怎么存储的？

表达方式？
给你m相机n个点的bundle adjustment。

当我们在仿真的时候，在迭代的时候，相机的位姿会很快的接近真值。

而地图点却不能很快的收敛这是为什么呢？
LM算法里面那个λ是如何变化的呢？
说一下3D空间的位姿如何去表达?
李群和李代数的关系。
求导
给你一个H高W宽的图像或者matrix，问如何去访问每一个元素，是先访问行呢？

还是先访问列？

跟缓存还有关系~
写出单目相机的投影模型，畸变模型。
说一个自己熟悉的SLAM算法，Lidar/Visual slam，说优缺点。
读Maplab，设计室内服务机器人地图更新的方法、流程。
安装2D lidar的平台匀速旋转的时候，去激光数据畸变，写代码
给两组已经匹配好的3D点，计算相对位姿变换。

已知匹配的ICP问题，写代码。
ORB-SLAM初始化的时候为什么要同时计算H矩阵和F矩阵？
说一下Dog-Leg算法
什么是边缘化？

First Estimate Jacobian？

一致性？

可观性？
说一下VINS-Mono的优缺点
你做的工作在本质上有什么不同，贡献，创新本质上在哪里？
什么是Essential，Fundamental矩阵？
给定几个连续帧的带有位姿的帧，如何去测量车道线相对于世界坐标系的坐标。
在给定一些有噪声的GPS信号的时候如何去精准的定位？
如何标定IMU与相机之间的外参数？
给你xx误差的GPS，给你xx误差的惯导你怎么得到一个cm级别的地图。
计算H矩阵和F矩阵的时候有什么技巧呢？

实际上在问归一化的操作。
给一组点云，从中提取平面。
给一张图片，知道相机与地面之间的相对关系，计算出图的俯视图。
双线性差值如何去做，写公式。
RGB-D的SLAM和RGB的SLAM有什么区别？
机器人从超市门口出发，前往3公里外的小区送货。

请你设计一个定位系统，包括传感器的配置、算法的流程，用伪代码写出来。
什么是ORB特征，ORB特征的旋转不变性是如何做的，BRIEF算子是怎么提取的。
如果把一张图像去畸变，写公式，流程。
ORB-SLAM中的特征是如何提取的？

如何均匀化的？

2、算法数据结构&C++

ORB-SLAM的共视图是什么结构？

内部如何存储的？
写一个四叉树的结构
不用递归遍历二叉树
求最大连通域
多线程的实现方式
std::vector描述一下，如何动态扩展，如何shink内存
Eigen是行优先还是列优先
unorder容器与ordered容器的区别
说一下Mat是如何析构的
说一下智能指针，shared_ptr与unique_ptr
说一下什么是虚函数
普通指针如何实现一块内存只能有一个指针指向这种功能
C++ RTTI 是什么东西？
C++是如何实现多态的？
vector的iterator什么时候失效？
重建二叉树
写CmakeLists.txt，写gcc指令
一个图，给出两个一对的若干节点对，求两个节点之间的通路。
实现一个稀疏矩阵的数据结构，并实现稀疏矩阵的加法。
棋盘格，每个格子角点上有一个灯，按一下周围四个灯就会取反。

开始的时候这个棋盘格上灯状态随机，问如何操作这些按钮可以使得整个棋盘全灭。
编一个二分查找
给你一个数组去排序，说排序算法
给你2D平面的两个线段，判断两个线段是否相交
写快速排序、写反转链表
给两个排序数组，升序的。

一个大小为n，一个大小为m。

从中找出第k小的数字。

关于如何准备

关于如何准备，各位大佬已经给出了足够的建议和资料[1-6]。 现在找工作更加注重基础了，有时间的话最好把基础的SLAM算法自己实现一遍，比如PnP、ICP、BA等；多刷基础的算法题。

最后祝大家都能找到理想的工作~

参考资料

[1]泡泡机器人：【泡泡机器人成员原创-SLAM求职宝典】SLAM求职经验帖

[2]wlwsjl：SLAM、3D vision笔试面试问题

[3]wlwsjl：SLAM、3D vision求职经历

[4]背书包的贰佰伍：SLAM暑期实习求职经验贴

[5]Pickles Husky：CS PhD的SLAM/无人车求职小结

[6]小马恺文：SLAM常见面试题（一）

交流群

欢迎加入公众号读者群一起和同行交流，目前有SLAM、算法竞赛、图像检测分割、人脸人体、医学影像、自动驾驶、综合等微信群（以后会逐渐细分），请扫描下面微信号加群，备注：”昵称+学校/公司+研究方向“，例如：”张三 + 上海交大 + 视觉SLAM“。请按照格式备注，否则不予通过。添加成功后会根据研究方向邀请进入相关微信群。请勿在群内发送广告，否则会请出群，谢谢理解~