《用于反水雷措施的自主潜航器多智能体框架》

本研究提出了一个基于 MOOS-IvP 中间件的自主水下航行器控制算法构建框架。侧扫声纳传感器（SSS）通常用于生成声纳图像，在图像中可以识别类似地雷的物体。这里实施的基站社区可维护 SSS 的覆盖置信度地图，并为用户提供二维和三维模拟以及实施高级控制方案的能力。开发可分三个阶段进行： 1) 最简配置，仅使用必要的应用程序来开发和测试外环控制；2) 包含模拟硬件的配置；3) 包含实际硬件的配置，该配置应从第 2 阶段平滑、轻松地扩展而来。这样做的好处是使用方便、开发速度更快、减少硬件测试和成本。

图 1. 自动潜航器路径及其侧视声纳覆盖的相应区域示例。

多智能体框架

在拟议的 MAS 框架中，每个 AUV 和基站分别有一个独立的社区。每个群落上都运行着几个应用程序，其中一些包含在 MOOS-IvP 发行版中，另一些则由作者自行开发。

在拟议框架中，有三种可能的配置：1) 加速开发高级控制和规划策略的简约配置；2) 在最底层用变量替代实际传感器和执行器数据的模拟配置[12]；3) 实际硬件实施。

图 6. 配置 1：2 个自动潜航器群落和 1 个基站群落，应用极少。

图 8. 配置 2：硬件模拟包括所有传感器和致动器应用。