地下空间无人系统研究综述

地下空间作为人类活动空间不可分割的部分，是继宇宙空间、海洋资源外可开拓的第三大领域，也是 继陆、海、空、天、电、网之后的第七维战略空间。无人系统通过跨域协同合作可涌现出单个主体难以实现的 智能水平，在地下空间发挥关键作用。本文针对地下空间无人系统相关需求，围绕地下空间各领域相关研究进 展，梳理其关键技术研究现状及未来发展趋势。介绍了地下矿井无人开采系统、地下轨道交通无人系统、地下 管廊综合管理系统、地下空间无人作战系统的国内外研究现状；对地下空间通信、地下空间态势感知、自主导 航定位及集群协同控制关键技术进行概述，并指出现存的问题；对地下空间无人系统未来发展趋势进行了展望。

关键词：地下空间；无人系统；跨域协同；可靠通信；态势感知；集群协作；自主规划；智能交互.、