《不同群体规模下的分布式无人水面航行器集群控制器》最新71页

本文旨在探索在需要改变团队规模时，如何为配备有限视场摄像机的无人自主系统团队提供分散的、基于视觉的控制算法。在战场上，团队中无人驾驶系统之间的通信链路有可能被敌方能力所破坏。此外，无人系统必然会在战斗中受损或出现故障，因此可能需要更多无人系统进行替换或增强团队的能力。队伍规模的变化可能会给其余无人系统带来一系列作战问题，如无法跟踪目标、保持队形和避免碰撞。本文对之前开发的基于视觉的分布式防撞控制算法进行了修改，将该算法转变为无人系统之间保持一定的分离距离，而不是保持所需的相位偏移以避免碰撞。然后，在分组规模随时间变化的模拟中分析了基准控制算法和改进控制算法的性能。