犄角特征曲面喷涂机器人变倾角喷涂轨迹规划方法研究

项目名称： 犄角特征曲面喷涂机器人变倾角喷涂轨迹规划方法研究

项目编号： No.51405418

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 曾勇

作者单位： 盐城工学院

项目金额： 25万元

中文摘要： 针对犄角特征曲面垂直喷涂工艺时的喷涂效果问题，提出采用变倾角喷涂工艺规划犄角特征曲面喷涂轨迹的新方法。结合喷涂实验和微分几何原理，揭示实验模型和理论模型间参数随倾角变化的误差规律，利用误差规律修正理论倾角喷涂模型；采用喷涂理论分析制定影响垂直喷涂效果的曲面特征识别规则，设计曲面犄角特征的自动识别算法；以涂层均匀度和涂料利用率为目标，运用最优化理论优化犄角处四种轨迹规划方式下的倾角喷涂轨迹，探索犄角大小对优化后的涂层均匀度和涂料利用率的影响规律，研究满足喷涂效果要求的倾角喷涂轨迹规划方式设计方法；根据犄角特征曲面形状，以减少喷涂时间为目标，对设计的符合喷涂效果要求的倾角喷涂轨迹规划方式进行二次优选，完成喷涂效果最佳的倾角喷涂轨迹的自动规划。本项目提出的犄角特征曲面变倾角喷涂轨迹规划方法，能显著提高内犄角处的涂层均匀度和外犄角处的涂料利用率，利于完善喷涂机器人离线编程系统的先进性和可靠性。

中文关键词： 数字化制造；喷涂机器人；犄角特征识别；变倾角喷涂；轨迹规划

英文摘要： In order to solve some problems of spray effect for the horn surface based on the vertical spray technology, a new method for spray trajectory planning is put forward based on the variable slant spray technology. Combine with the spray experiment and the

英文关键词： digital manufacturing；spray painting robot；horn feature recognition；variable dip spraying；trajectory planning