基于机器视觉与路标定位方法相结合的地下铲运机车快速定位技术的研究

项目名称： 基于机器视觉与路标定位方法相结合的地下铲运机车快速定位技术的研究

项目编号： No.50904007

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 孟宇

作者单位： 北京科技大学

项目金额： 20万元

中文摘要： 本课题拟研究一种机器视觉技术与路标定位方法相结合的地下铲运机车快速定位技术，在巷道中布置一系列视觉特征明显并且带有地理位置信息的"路标"，通过车载摄像机在巷道中可视范围内实时捕获带有"路标"的图像，对这些图像加以分析，从中识别"路标"的地理位置信息，同时根据这些图像计算摄像机的标定参数，将多个识别到的地理位置信息及其对应"路标"的图像坐标与计算出的标定参数结合，估算出铲运机在巷道中所处的实际地理位置。 考虑到一维条码在视觉上具有显著特征，并且可以用来表示数据信息，因此，课题拟采用带有主动光源和一维条码的柱体发光灯具作为"路标"，只要能够快速准确识别这些一维条码，且较为精确地计算出摄像机标定参数进而推算出铲运机与发光灯具之间的距离，即可实现对铲运机的实时定位。

中文关键词： 铲运机；机器视觉；双轨编码；摄像机标定；伪运动

英文摘要：

英文关键词： Load-Haul-Dump(LHD)；Machine Vision；Dual-track Code；Camera Calibration；pseudo-Motion