弯道极限超车、击败人类顶级玩家，索尼AI赛车手登上Nature封面

2022 年 2 月 10 日 机器之心

机器之心报道

编辑：杜伟、陈萍

在《GT 赛车》中战胜数位全球顶级电子竞技赛车手，索尼 AI 开发了一个超强大的赛车 AI 智能体。

从国际象棋到围棋再到扑克，AI 智能体在许多游戏中都胜过人类。现在，这些智能体可以在《GT 赛车》（Gran Turismo）刷新最高分。

《GT 赛车》由 SCEJ 旗下的著名制作人山内一典领衔研发的一款赛车游戏。始创于 1997 年，此游戏是由 POLYPHONY DIGITAL 开发的赛车游戏。无论从游戏画面、操作驾驶时的赛道、赛车数量、真实感，系统都做到尽量完善。这款游戏收录了超过 50 条赛道，超过 1000 款车型，可谓汽车博物馆。

今日索尼宣布，其研究人员已经开发出一款名为「 GT Sophy」的 AI 驱动程序，其能够在 GT 赛车运动中连续几圈击败人类顶级电子竞技赛车手。相关论文登上 Nature 封面。

论文地址：https://www.nature.com/articles/s41586-021-04357-7

这是比赛画面：

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或许有人认为这是一个简单的挑战，毕竟，赛车不只是速度和反应时间的问题。但电子游戏赛车和 AI 领域的专家都表示，GT Sophy 是一项重大突破，这表现出智能体对战术和战略的掌握。

来自斯坦福大学研究自动驾驶的教授 Chris Gerdes 表示，「在赛车比赛中，如此熟练地超越顶级车手，是 AI 的标志性成就。」

GT Sophy 使用一种称为强化学习的方法进行训练：本质上是一种试错形式，其中 AI 智能体被扔到一个没有指令的环境中，并因达到某些目标而获得奖励。在 GT Sophy 的案例中，索尼的研究人员表示，他们必须非常谨慎地设计这种奖励：例如，微调碰撞惩罚，以塑造一种足够强悍的驾驶风格，从而赢得胜利，但这并不会导致 AI 粗暴地将其他赛车赶出道路。

使用强化学习，GT Sophy 只需几个小时的训练就能在赛道上行驶，并且在一两天的时间内就能超越训练数据集中 95% 的车手比赛。经过大约 45,000 小时的全部训练，GT Sophy 能够在三个赛道上取得超人的表现。

在测试 AI 智能体时，智能体具有许多天生的优势，例如它们可以完美的进行回放、反应时间也非常快。索尼的研究人员指出，与人类玩家相比，GT Sophy 确实具有一些优势，例如带有赛道边界坐标的精确路线地图和关于每个轮胎的负载、每个轮胎的侧偏角和其他车辆状态的精确信息。但是，索尼表示智能体占据了动作频率和反应时间这两个特别重要的因素。

GT Sophy 的输入被限制在 10Hz，而人类的理论最大输入是 60Hz。索尼表示这导致人类驾驶员在高速行驶时表现出更加流畅的动作。在反应时间方面，GT Sophy 能够在 23-30 毫秒内对比赛环境中的事件做出反应，这比职业运动员的 200-250 毫秒的最高反应时间要快得多。作为补偿，研究人员添加了人工延迟，以 100 毫秒、200 毫秒和 250 毫秒的反应时间训练 GT Sophy。但正如他们发现的那样：所有这三项测试都达到了超越人类水平的单圈时间。

GT Sophy 与三位顶级电子竞技车手进行了测试：Emily Jones、Valerio Gallo 和 Igor Fraga。尽管没有一位车手能够在计时赛中击败 AI，但比赛让他们发现了新的战术。

索尼表示目前他们正在努力将 GT Sophy 整合到未来的 Gran Turismo 游戏中，但还没有明确的时间点。

GT Sophy 有哪些技术创新

这个具有突破性的超越人类的赛车智能体是 Sony AI 联合 Polyphony Digital (PDI) 和 Sony Interactive Entertainment (SIE) 共同开发的。研究人员主要在以下几个方面做出了贡献：

超现实模拟器
新型强化学习技术
分布式训练平台
大规模训练基础设施

超现实模拟器

如上所述，《GT 赛车》（GT Sport）是由 Polyphony Digital 开发的 PlayStation 4 驾驶模拟器。《GT 赛车》尽可能逼真地再现了真实世界中的赛车环境，包括赛车、赛道甚至空气阻力和轮胎摩擦等物理现象。Polyphony Digital 提供了对必要 API 的访问，从而在这个终极模拟环境中训练 GT Sophy。

新型强化学习技术

强化学习（RL）是一种机器学习，用于训练 AI 智能体在环境中采取行动，并通过行动导致的结果进行奖励或惩罚。下图展示了智能体如何与环境交互。智能体采取行动，获得奖励或惩罚，并根据环境状态的变化来确定自身的下一步行动。

索尼 AI 的研究人员和工程师开发了一系列创新性强化学习技术，包括如下：

一种名为 Quantile-Regression Soft Actor-Critic (QR-SAC) 的新型训练算法；
可被智能体理解的赛车规则编码；
一套提升赛车技能的训练方案。

最近，深度强化学习（Deep RL）已成为街机游戏、国际象棋、将棋和围棋等复杂策略游戏以及其他实时多人策略游戏中所取得的 AI 里程碑的关键组成部分。RL 特别适合开发游戏 AI 智能体，因为 RL 智能体会考虑其行为的长期影响，并且可以在学习期间独立地收集自身数据，从而不再需要复杂的手动编码行为规则。

然而，处理像《GT 赛车》这类复杂的游戏需要开发同样复杂和微妙的算法、奖励和训练场景。

GT Sophy 通过 RL 掌握了三种技能

通过在 RL 技术方面的关键创新，索尼 AI 开发的 GT Sophy 掌握了赛车控制（Race Car Control）、赛车策略（Racing Tactics）和竞赛礼仪（Racing Etiquette）的技能。

首先来看赛车控制。

新型算法 QR-SAC 能够准确地推理出 GT Sophy 高速驾驶行为所产生的各种可能性结果。并且，通过考虑驾驶行为的后果和其中的不确定性，GT Sophy 可以实现极限转弯。

GT Sophy 智能体能够没有任何接触地通过紧靠墙壁的赛道。

其次是赛车策略。

虽然 RL 智能体可以收集自己的数据，但训练滑流（slipstream passing）等特定技能需要赛车对手处于特定位置。为了解决这个问题，GT Sophy 进行了混合场景训练，使用到了可能在每条赛道上至关重要的手动制作比赛情况，以及帮助智能体学习这些技能的专业陪练对手。这些技能训练场景帮助 GT Sophy 获得了专业的赛车技术，包括处理拥挤的起步、防守动作等。

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