《多无人机协作升降系统的建模、飞行控制和估计》146页

多无人机协同升降系统使用多个无人机共同升降和运输有效载荷。从可扩展性和便携性的角度来看，这些系统有可能大大降低空中运输任务的物流成本。与传统的单机物流模式不同，通过在多架廉价飞机之间分配起升能力，可以有针对性地运送大量有效载荷。为了以高度自主的方式完成大跨度的任务，合作飞机必须能够在多个点可靠地与单一有效载荷对接，并在系统参数未知的情况下，以可变几何配置的方式在飞行途中稳健地稳定下来。本论文提出了一种新颖的自适应飞行控制框架，该框架使用扩展卡尔曼滤波器在控制分配方案中更新相关系统参数。此外，这项研究还对之前开发的模块化对接系统进行了扩展，该系统支持在不同的复合系统几何结构中进行自组装，考虑了多智能体操作，并通过模拟交易研究优化了设计参数。论文介绍了高保真模型和模拟，利用多体反馈线性化约束稳定和基于约束的脉冲接触模型等技术，以验证控制策略，并在复杂动力学条件下优化设计。本论文还介绍了无人飞行器合作飞行控制和参数估计的实验结果。