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SLAM论文写作经验 | 小白、跨专业、无人指导、一年多从零到发顶会，他如何做到？

2021 年 10 月 17 日 计算机视觉life

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昨晚知识星球定期（每月6/16/26日）组织的内部私密直播：《SLAM方向顶会论文写作及发表经验分享》，引起SLAM小伙伴们墙裂的共鸣。

嘉宾分享了他从机械跨专业学习SLAM一年，在没有导师和师兄师姐指导的情况下，一个人奋斗最终成功中一篇IROS 2021顶会的经验。简直一路开挂，从青铜到王者，这里小小的透露下，嘉宾自爆过了半年多朝九晚十二的枯燥生活。。。

星球成员在直播间关于SLAM学习、论文写作、投稿等讨论的非常热烈。

以下是嘉宾分享的PPT内容

上述私密直播（无录播）只是「从零开始学习SLAM」知识星球的其中一个权益，星球主要权益如下所示：

此外，星球成员还可以免费领取我们的独家电子书（最新版），一本是《SLAMer必备手册：ORB-SLAM2源码解析》

一本是《视觉几何三维重建》

目前两本书籍免费开放给「从零开始学习SLAM」所有知识星球学员。已经加入知识星球的朋友可以扫描会员卡权益免费下载以上最新版电子书及观看所有学习小组视频。如果提示无法下载，请在星球置顶里登记后找班主任后台开通会员卡。

如果你还没加入知识星球，可以领取一张立减30优惠券加入，即可享受星球所有权益！

01

SLAM星球怎么用？

「从零开始学习SLAM」知识星球是全国最棒的SLAM/三维视觉交流社区，包括小白入门图文/视频教程、学习过程疑难点解答、最新论文/开源代码/数据集分享、在线学习小组、笔试面试题、实习/校招/社招岗位推荐、星主私密直播等。具体看下方【星球漫游指南】

（带你遨游SLAM知识星空）

02

星主私密直播

每月6、16、26日星主都会做私密直播。有时候星主分享，有时候是邀请行业内专家来做分享。为什么做私密直播？主要有以下因素

星球里卧虎藏龙；帮助星友深度链接
分享更多技术之外的软实力：学业、职场、创业、行业趋势…
促进星友之间更多的合作机会：学习、求职、招聘、项目合作等…

最近2个月分享内容如下：

2021.07.16 私密直播：【我的故事】

2021.07.26 私密直播：【如何避免35岁中年危机？】

2021.08.06 私密直播：【如何选择靠谱的导师？】

2021.08.16 私密直播：【如何选择靠谱的公司？】

2021.08.26 私密直播：【2021最新求职经验分享 & 华为内推机会】

2021.09.06 私密直播：【服务机器人行业中SLAM的应用 & 高仙机器人内推】

2021.09.16 私密直播：【AR行业发展现状和趋势 & SLAM工作机会】

2021.10.06 私密直播：【如何平衡好学习、工作、娱乐时间？】

2021.10.16 私密直播：【SLAM方向顶会论文写作及发表经验分享】

03

从零学习小组及视频教程

SLAM星球内部组织了多次学习小组，并陆续续推出以下独家系列视频教程：

1、从零开始系统学习代码调试（更新完毕）

2、从零开始系统学习G2O

3、从零开始系统学习Ceres solver（更新完毕）

4、从零开始系统学习OpenCV（更新完毕）

5、从零开始系统学习PCL

具体内容如下：

1、从零开始系统学习代码调试（更新完毕）

第01讲-孟新宇-CLion快捷键及基础调试方法

第02讲-王瑞凯-VSCode简介及基础调试方法

第03讲-李博文-gdb的命令行调试基础

第04讲-刘文涛-clion的gdb调试-多进程多线程调试

第05讲-王爱博-vscode高阶调试

第06讲-邢朝阳-clion高阶调试

第07讲-赵以恒-Ubuntu下编译运行代码报错汇总问题及解决方法

第08讲-奚月锋_ubuntu下段错误产生的原因及解决办法

第09讲-张彤-debug的时候如何使用log来快速定位问题？重定向，分析解决方法，示例

第10讲-宋治星-Visual Studio 菜单栏简介及C++ 代码基础调试方法示例

2、从零开始系统学习G2O

第01讲-李阳-带你学G2o论文

第02讲-钟灼-g2o在BA数据集应用的原理代码讲解

第03讲-唐敏-g2o编译以及顶点定义、g2o常见的错误及解决办法

第04讲-赵张桢-g2o中边的定义方法

第05讲-胡庭旭-使用g2o根据不同情况搭建图模型的顶点和边的技巧、内部求解器原理

第06讲-李阳-g2o实现2D-SLAM和BA演示

第07讲-张睿-g2o实现ICP及plane-SLAM

第08讲-胡庭旭-g2o中动态顶点（待更新）

3、从零开始系统学习Ceres solver（更新完毕）

第01讲-扶年-Ceres官方入门教程解读修改封面

第02讲-张占宾-Ceres求解直接法BA实现自动求导代码讲解

第03讲-袁升-Ceres实现BA及单应矩阵代码

第04讲-张昊威-Ceres实现3d位姿图优化例程

第05讲-张昊威-Ceres实现2d位姿图优化例程

第06讲-薛宇轩-Ceres自动求导背后的原理及代码实现机制

4、从零开始系统学习OpenCV（更新完毕）

第01次-张俊杰-OpenCV安装工程配置、模块介绍、不同版本切换方法

第02讲-龚俊-OpenCV如何对像素进行操作

第03讲-王伟-特征点检测与提取-Harris角点，FAST，ORB，SURF等源码分析

第04讲-余唐健-用OpenCV进行相机标定

第05讲-杨康康-图像滤波，边缘检测，形态学操作，连通域，直方图等

第06讲-郑晓丰-OpenCV显示与绘制：特征点，图像标注，线段等

第07讲-甘杰雄-OpenCV的调试方法gdb，imagewatch

第08讲-郜泽霖-H,E,F矩阵计算-recoverPose-triangulatePoini

第09讲-甘杰雄-补充-OpenCV的调试方法-gdb-imagewatch-交互调试

第10讲-李佳霖-双目匹配stereoRectify

第11讲-奚月锋-求解solvePnP、solvePnPRansac

第12讲-王体-Deep Neural Network module

第13讲-徐杰-跟踪

5、从零开始系统学习PCL

第01讲-付冬高-PCL简介、安装编译及工程配置、基本模块介绍、使用过程中的注意

第02讲-汪寿安-PCL基础-命名规范、设计结构、点类型，增加自己定义点类型，编写新的类

第03讲-扶年-输入输出-IO设备及概念、PCD文件读写点云示例、数据格式转换、用Kinect2取点云数据

第04讲-赵以恒-kdtree和八叉树介绍及应用示例

第05讲-薛宇轩-RangeImage的相关类、从点云创建深度图像并提取边界、点云到深度图的变换与曲面重建

正在进行中。。

如果你还没加入知识星球，可以领取一张立减30优惠券加入，即可享受星球所有权益！

04

SLAM星球内容树形图

具体包含：

图文教程：从零开始学习SLAM图文教程、练习题及答案解析
视频教程：环境/第三方库配置使用、作业讲解、疑难/常见错误讲解、VO代码讲解、RGB-D SLAM教程、CMake系列教程、代码调试系列教程、G2O库系列教程、Ceres库系列教程
面试经验：SLAM常见面试题目及答案解析、SLAM笔试题目及答案、面试经验分享
参考资料：电子书、实用手册、每天SLAM最新论文、开源代码、开源数据集
工作机会：第一时间发布三维视觉、SLAM相关内推实习/校招/社招岗位、项目合作、硕博招生等
答疑解惑：包括作业解答、知识盲点梳理、科研问题答疑、调研调试方法、硕博方向选择等
交流机会：线上私密直播、线下聚会交流
优秀同学：星球内嘉宾和学员都非常优秀上进，早期加入的成员很多已经进入业界知名公司、高校研究机构开启了精彩的人生。主要来自：

公司：大疆、旷世、商汤、虹软、百度、腾讯、阿里、华为、四维图新、中科创达、英特尔、momenta、上汽、小鹏汽车、驭势、海康威视、达闼、极智嘉、肇观、华捷艾米、优必选、银星智能、普渡、高仙、视辰、indemind、中科慧眼等公司的视觉SLAM/激光SLAM/三维重建/多传感器融合/点云处理算法工程师、技术leader

留学生：慕尼黑理工、KIT、柏林工大、东京大学、筑波大学、瑞典皇家理工、苏黎世大学、多伦多大学、卡迪夫大学、新南威尔士大学、阿德莱德大学、约翰霍普金斯大学、谢菲尔德大学、国立台湾大学、香港理工、香港中文等境外留学生

国内硕博：清华、北航、北邮、北理工、中科院、上交、复旦、华东理工、上大、浙大、杭电、南大、南航、南邮、矿大、中科大、哈工大、西交、西电、武大、华科、成电、华南理工、广东工大、国防科大、东大、深大等国内优秀硕博士