《基于自主潜航器（AUV）图像的SLAM导航综合仿真方法》99页

本论文开发了一个基于海底特征导航的模拟框架。使用自动潜航器（AUV）在海底定位感兴趣的物品是一种对海军大有裨益的能力。自动潜航器为消除劳动力需求提供了一个途径，但其购置和维护成本仍然很高。解决这一问题的办法是使用两艘 AUV，其中一艘的能力更强，负责用信标寻找和标记海底物品。配备成本效益型传感器的消耗性 AUV 将对威胁进行定位、识别和消除。利用海底成像技术将海底图像与先验图像马赛克关联起来，再加上超短基线（USBL）信标，AUV 可以在没有传统导航系统的情况下完成具有挑战性的任务目标。增量平滑与测绘 2（iSAM2）是一种同步定位与测绘（SLAM）技术，可用于 AUV 的位置定位，是一种适合实时导航操作的技术，具有图像和 USBL 传感功能。模拟框架能够评估 AUV 的性能，同时将实际操作的风险降至最低。该框架由一个软件架构组成，可使用与实际操作相同的软件进行测试。本论文展示了这一框架，并对其在基于图像的 SLAM 中的可用性进行了分析。