《有损环境下使用数据分发服务的无人系统通信网络性能分析》109页

舰船集成项目办公室（PMW760）对其权限范围内所有无人系统都能使用的统一、有凝聚力的通信协议的前景很感兴趣。数据分发服务（DDS）是使用点对点链路进行这种内聚通信的主要候选协议。本论文的目的是评估 DDS 在符合海军用例标准的网络架构中的性能。提出了一个包含卫星通信（SATCOM）和无线保真（WiFi）链路的网络架构，以测试 DDS 在场景设置的限制下在网络节点之间执行内聚通信的能力。使用网络模拟器 Mininet 来设置网络参数，并研究各个点对点链接在不同数据样本大小下的吞吐量和延迟性能。使用实时创新 Perftest 软件工具进行模拟，测量不同网络配置（理想、抖动和多流）下的吞吐量和延迟。在理想配置和抖动配置下，对可靠通信和最佳努力通信以及实施和未实施 DDS 安全性进行了模拟。还对多流量配置进行了模拟，以评估同时多流量数据（在网络节点内并行运行的流量数据）如何争夺网络资源并影响性能。

建议的网络架构如图 7 所示。任务指挥官驻扎在总部，对由现场指挥官、支援艇、拖车和两架无人机组成的任务单元实施指挥和控制。场景设置如下：

• 任务指挥官位于总部，通过总部 WiFi 与网络其他部分连接。他还控制任务地点的黑色无人机。
• 支援艇位于海上，通过 SATCOM 直接与卫星连接。
• 拖车位于任务现场，与卫星连接，为现场的任务单元提供 WiFi。
• 现场指挥官位于任务现场，与拖车 WiFi 接入点 (AP) 连接。他转发拖车 WiFi 信号，为无人机提供通信。现场指挥官还控制白色无人机。
• 黑色和白色无人机连接到现场指挥官转发的无人机通信 WiFi 接入点。
• 任务指挥官、辅助飞行器和现场指挥官可以通过语音通信进行对话。
• 任务指挥官和现场指挥官分别从黑色无人机和白色无人机接收视频数据。支援艇也与任务指挥官和现场指挥官共享视频数据。