【科普】史上最完整的机器人发展史梳理，50个节点还原机器人

2019 年 1 月 23 日 中国自动化学会

机器人到底是什么时候开始出现的？它又是如何一步步超越人类的？今天智能菌结合网上的一些历史，做了全面的增补，历史上50个机器人大事记，让我们对它的演进一目了然。

1. 漏壶，公元前1400 年

巴比伦人发明了漏壶，这是一种利用水流计量时间的计时器，它也被认为是历史上最早的机械设备之一。在后来的好几百年，发明家们不断对漏壶设计进行改进。在公元前270年左右，古希腊发明家特西比乌斯（Csestibus）发明了一种采用活灵活现的人物造型指针指示时间的水钟，他也因此成名。

2. 亚里士多德，公元前322 年

古希腊哲学家亚里士多德曾想象过机器人的功用，他写道：“如果每一件工具被安排好甚或是自然而然地做那些适合于它们的工作……那么就没必要再有师徒或主奴了。”

3. 达· 芬奇的骑士，1495 年

莱昂纳多·达·芬奇（Leonardo DaVinci）设计了一种发条骑士，试图让它能够坐直身子、挥动手臂以及移动头部和下巴。这个机器人是否曾被造出来并不能确定，但根据其设计或许能够造出第一个人形机器人。

4.僧侣机器人

16世纪的西班牙工匠们就设计出了一种能够自动祈祷的机械僧侣。通过藏在底座里的发条装置，它们会自动地把手放到胸前，向天主祈祷——教徒们利用这种装置，来创造所谓的「神迹」，吸引教众。

5. 沃康松的鸭子，1737 年

1738年，法国技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。这只器鸭主要被用于医学研究。

6. 土耳其机器人，1769 年

匈牙利作家兼发明家沃尔夫冈·冯·肯佩伦（Wolfgang von Kempelen）建造了土耳其机器人（The Turk），它由一个枫木箱子跟箱子后面伸出来的人形傀儡组成，傀儡穿着宽大的外衣，并戴着穆斯林的头巾。这台装置诞生后一度名声大噪，因为它被视为能够跟国际象棋高手对弈的机器人，但最终谜底揭开，机器人之所以会下棋是因为箱子里藏着一个人。

7. 雅卡尔提花织机，1801 年

法国丝绸织工兼发明家约瑟夫·雅卡尔（Joseph Jacquard）发明了一种可以通过穿孔卡片控制的自动织机。在十年之内，这种织机被大规模生产出来，整个欧洲有数千台投入使用。

8. 梦想变成真正男孩的木偶，1881 年

意大利作家卡洛·洛伦齐尼（Carlo Lorenzini）写出了《匹诺曹》（Pinnochio），讲述了一个提线木偶变成真正男孩的故事。随着机器人技术的发展，关于机器人获得生命的文学主题将繁荣兴旺。

9. 超越自身时代的特斯拉，1898 年

尼古拉·特斯拉（Nikola Tesla）在纽约的麦迪逊广场花园向观众演示了一项新发明，他称之为“teleautomaton”（远程自动操作装置），即一艘无线电遥控船。观众认为它是一种把戏，而遥控技术直到数十年后才得到普及。

10.最早的遥控装置，1897年

1897年，最早的遥控装置诞生，这是世界上第一个实践性的导弹控制装置，而后来世界的设备中，无线遥控系统无论是在机器人还是其他领域都得到普及性应用。

11. 罗素姆万能机器人，1921 年

捷克剧作家卡尔·恰佩克（Karl Capek）在名为《罗素姆万能机器人》（Rossums Universal Robot）的戏剧作品中创造了“robot”（机器人）这个名词。这个词源于捷克语的“robota”，意思是“苦力”。在该剧的结尾，机器人接管了地球，并毁灭了它们的创造者。

12. 玛利亚和大都会，1926 年

演弗里茨·朗（Fritz Lang）拍摄了电影《大都会》（Metropolis），这部无声电影将场景设置在一个反乌托邦的未来城市中。影片角色中有一个女性机器人——这是机器人第一次出现在大银幕上——它采用了一位人类女性的外形，目的是破坏劳工运动。

13.英国史上第一个人形机器人Eric，1928年

1928年，在伦敦工程展览会上，展出了英国首个人形机器人Eric，当时，能够移动四肢、旋转头部、回应语音的机器人，一下子就征服了全场的观众，被誉为「未来科技」。

14.图灵机，1936年

1936年，阿兰·图灵(1912-1954)提出了一种抽象的计算模型 —— 图灵机 (TuringMachine）。图灵机，又称图灵计算、图灵计算机，是由数学家阿兰·麦席森·图灵（1912～1954）提出的一种抽象计算模型，即将人们使用纸笔进行数学运算的过程进行抽象，由一个虚拟的机器替代人们进行数学运算。

15.家用机器人，1939年

1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。

16. 机器人三定律，1942 年

美国科幻作家艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）发表了一篇名为《环舞》（Runaround）的短篇小说，其中提出了“机器人三定律”：

机器人不得伤害人类，或坐视人类受到伤害。

除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令。

在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。

17. 控制论诞生，1948 年

美国数学家诺伯特·维纳（Norbert Wiener）发表了《控制论：或关于在动物和机器中控制和通信的科学》（Cybernetics: Or Control and Communicationin the Animal and the Machine）一书，这是实用机器人领域具有开创意义的著作。

18.“尤尼梅特” 开始工作，1954 年

工业机器人先驱乔治·德沃尔（George Devol）创造了世界第一台可编程的机器人“尤尼梅特”（Unimate），它在1961年被投入通用汽车公司（GM）的一条汽车装配生产线正式开始工作。

19. 机器人产业诞生，1956 年

乔治·德沃尔和约瑟夫·英格伯格（Joseph Engelberger）创立了世界第一家机器人公司尤尼梅申（Unimation）。上世纪60年代，该公司被联合柴油机电气公司（Condec Corporation）收购。后来，联合柴油机电气公司的部分产业被工业制造巨头伊顿电气集团（Eaton）买下。

20. 计算机辅助制造，1959 年

美国麻省理工学院（MIT）的伺服机构实验室（TheServomechanisms Laboratory）向世人展示了计算机辅助制造，一台铣床机器人为每位与会者制造了一个纪念烟灰缸。

21. 谢克机器人，1966 年

斯坦福大学人工智能研究中心（The Artificial IntelligenceCenter at the Stanford Research Center）开始了谢克机器人（ShakeThe Robot）的研发工作，这是第一台移动机器人，它被赋予了有限的观察和环境建模能力，控制它的计算机要填满整个房间。

22.“对不起，戴夫，恐怕我不能那么做。”1968 年

HAL 9000（启发式程序化演算计算机）出现在了斯坦利·库布里克（Stanley Kubrik）的电影作品《2001太空漫游》之中，阿瑟·克拉克（Arthur C. Clarke）是编剧（他将电影的故事写成了小说）。HAL 9000是一台人工智能计算机，它掌管着“发现号”太空飞船（Discovery）——它最终发了疯。这个角色反映了人们对智能机器力量越来越强大的担忧。

23. 公关机器人，1977 年

R2-D2和C-3PO出现在了乔治·卢卡斯（GeorgeLucas）执导的影片《星球大战》（Star Wars）之中，可以说，这两个勇敢机器人的名声在现代文化中最为响亮。

24. 斯坦福推车，1979 年

斯坦福推车（Stanford Cart）诞生，这是一辆四轮漫游者，它的眼睛是摄像头，通过分析以及对自己的路线进行编程，它能够在一个满是椅子的房间里绕开障碍物行进。

25. 但丁降临，1993 年

一台名为但丁（Dante）的八脚机器人试图探索南极洲的埃里伯斯火山，这一具有里程碑意义的行动由研究人员在美国远程操控，开辟了机器人探索危险环境的新纪元。

26. 探路者，1997 年

小个头的“旅居者”探测器（Sojourner Rover）开始了自己的火星科研任务，它的最高行走时速为0.02英里，这台机器人探索了自己着陆点附近的区域，并在之后三个月中拍摄了550张照片。

27. 会说话的菲比娃娃，1998 年

一款毛茸茸的类蝙蝠机器人成为当时年末购物旺季最抢手的玩具，它的名字是菲比娃娃（Furby）。这款30美元的玩具会随着时间的推移而“进化”，它一开始只能胡言乱语，但很快就能学会使用预编程的英语短句。在12个月之内，菲比娃娃售出了2,700多万件。

28. 人类最好的朋友，1999 年

索尼公司（Sony）的机器狗“爱宝”（AIBO）让科技产品爱好者一见倾心，这款售价2,000美元的机器狗能够自由地在房间里走动，并且能够对有限的一组命令做出反应。

29. 能走路的阿西莫器人，2000 年

本田汽车公司（Honda Motor）出品的人形机器人阿西莫（ASIMO）走上了舞台，它身高1.3米，能够以接近人类的姿态走路和奔跑。

30. 机器清洁工，2002 年

iRobot公司发布了Roomba真空保洁机器人，这款造型类似飞盘的产品售出了600多万台。从商业角度来看，它是史上最成功的家用机器人。

31. 大生意，2004 年

北美机器人产业的营收突破10亿美元。

32.“勇气号” 探测器，2004 年

美国宇航局（NASA）的“勇气号”探测器（SpiritRover）登陆火星，开始了探索这颗星球的任务。这台探测器在原先预定的90天任务结束后继续运行了6年时间，总旅程超过7.7公里。

33. 斯坦利自动驾驶汽车穿过终点，2005 年

斯坦利自动驾驶汽车（Stanley）成功越野行驶212公里，它由斯坦福大学（Stanford University）的一个小组研发而成。在无人驾驶机器人挑战赛（DARPA Grand Challenge）中，斯坦利自动驾驶汽车第一个穿过终点，最终赢得200万美元大奖。

34.WATSON机器人，蓝色巨人的再次涅槃，2011

沃森是能够使用自然语言来回答问题的人工智能系统，由IBM公司的首席研究员David Ferrucci所领导的DeepQA计划小组开发并以该公司创始人托马斯·J·沃森的名字命名。

2011年，沃森参加综艺节目危险边缘来测试它的能力，这是该节目有史以来第一次人与机器对决。2月14日至16日广播的3集节目中，沃森在前两轮中与对手打平，而在最后一集里，沃森打败了最高奖金得主布拉德·鲁特尔和连胜纪录保持者肯·詹宁斯。

35. RoboEarth andRobBrain，让机器人思考起来，2011年

欧洲科学家启动了Robo Earth（机器人地球）计划，试图让机器人共享信息并存储它们的发现。这意味着机器人很快将拥有自己的互联网和维基百科。届时，当机器人执行任务时，它们能下载数据，并寻求其他机器人的帮助，更快地在新环境下工作。执行该计划的研究人员希望，该研究能通过给机器人装备人类创造出来的、不断丰富的知识库，让机器人更快地为人类服务。

36.机器宇航员，2012 年

“发现号”航天飞机（Discovery）的最后一项太空任务是将首台人形机器人送入国际空间站。这位机器宇航员被命名为“R2”，它的活动范围接近于人类，并可以执行那些对人类宇航员来说太过危险的任务。美国宇航局表示，“随着我们超越低地球轨道，这些机器人对美国宇航局的未来至关重要。”

37. 无人驾驶汽车获得牌照，2012 年

内华达州机动车辆管理局（NDM）颁发了世界第一张无人驾驶汽车牌照，该牌照被授予一辆丰田普锐斯（Toyota Prius），这辆车使用谷歌公司（Google）开发的技术进行了改造。到目前为止，谷歌的无人驾驶汽车已经累计行驶30多万公里，且未造成任何事故。

38.深度学习取得重大突破

人工智能迈向大数据时代在过去的三十年，深度学习运动一度被认为是学术界的一个异类，但是现在，Geoff Hinton和他的深度学习同事，包括纽约大学YannLeCun和蒙特利尔大学的Yoshua Bengio，在互联网世界受到前所未有的关注。Hinton是加拿大多伦多大学教授和研究员，目前就职于Google，他利用深度学习技术来提高语音识别、图像标签以及其他无数在线工具的用户体验，LeCun在Facebook做类似的工作。当下人工智能在微软、IBM以及百度和许多其它公司受到极大的关注。

39.软银收购Aldebaran，推出Pepper机器人

2012年初，日本软银收购了法国Aldebaran机器人公司78.5%的公司股份并同意资助后者发展机器人事业，随后日本软银以此为基础成立了软银机器人控股公司（SoftBank Robotics Holdings），简称SBRH。

奥尔德巴伦机器人研究公司潜心两年终于秘密研发成功类人型机器人Pepper，软银大BOSS孙正义预见到众多新产品的发展并将其整合到手机运营商公司、互联网合资公司以及媒体公司中来，成功打造出一座巨大的商业综合体。

40.Google收购九家机器人公司

Google收购了九家机器人公司，这九家收购的公司中所谓各有所长，Boston Dynamics公司曾经开发出军事机器人Bigdog，应用于战场上运送弹药及食物等。Holomni就是研究加速器的，通过汽车用的加速器应用于机器人身上。

41.Baxter诞生，颠覆对工业机器人的认知，2012年

Baxter工业机器人由Rethink Robotics公司研发，这是一款与传统工业机器人不同的创新人机互动机器人，而且其成本远低于工业机器人，具有无可比拟的适应性和安全性。

传统工业机器人的手臂由马达直接驱动，而Baxter手臂的驱动是由马达带动弹簧进行运动，当手臂碰到其他物体的时候，机器人内部的系统可以检测到可能已经“打到人”了，能停下来，比不能停下来的传统工业机器人更安全。每台Baxter售价仅2．2万美元，价格上与传统工业机器人不在一个数量级上。

42.DJI无人机，机器人革命中崛起的中国力量

DJI是一家深圳本土的无人飞行器控制系统和无人机制造商，这家公司为数不多的一次在国内媒体上露面还是因为2013年底给员工发了10辆奔驰作为年终奖的新闻，不过，比起与其知名度并不相称的财大气粗，很少有人知道在硅谷科技精英和风险投资家眼中，DJI已经是少有的能够被拿来与苹果比较的中国公司。

43.类人机器人GeminoidF，2013

美国科技博客Business Insider评选出了历史上最性感、最逼真的人形机器人，日本大阪大学教授石黑浩（HiroshiIshiguro）打造的美女机器人GeminoidF排名榜首，Aiko和Kaito位列第二和第三名。

在人形机器人开发方面，日本大阪大学教授石黑浩是世界上最著名的专家之一。在推出革命性ReplieeQ1机器人五年以后，石黑浩又揭开了新一代美女机器人GeminoidF的神秘面纱。GeminoidF的神态和外形与真人模特极为相似，正因为如此，石黑浩才认为随着机器人技术的不断进步，它们将在几年内达到以假乱真的地步。

44.太空漫步，KIROBO机器人萌死你，2013年

太空机器人KIROBO高约34公分，重量约1千克，由东京大学与丰田汽车公司等共同研制，外形设计灵感来源于日本著名漫画家手冢治虫笔下的经典动画人物“铁臂阿童木”。Kirobo具有面部识别功能，并可与人类对话，用于在太空中陪伴宇航员。

名字源于Kibo（在日语里意为希望）和robot（机器人），它将与一名日本宇航员一起进入太空。它在记者会上表示，自己的太空之旅“看起来可能是一小步，但对机器人来说是迈出了一大步”。

45.家庭机器人JIBO在kickstarter上众筹成功,2014

除了PC，每个家庭还应当有一个机器人。2014年，社会机器人的奠基人之一CynthiaBreazeal女神出手，在Indiegogo众筹平台上推出一款家用机器人Jibo，想要做一款每家每户都用得起都机器人瓦力，最终筹款228万美元。

Jibo获得了一笔2530万美元的A轮融资，由RRE领投，Two Sigma Investments、Formation8、Samsung Ventures参投，上一轮的投资人Charles RiverVentures、FairhavenCapital Partners、Osage Venture Partners参投。Jibo原计划融资1500万美元，作为明星级社交机器人产品融资金额最终达到了2530万美元。

46.Musk的人工智能恶魔论

伊隆·马斯克近日在公开场合表示，人类发展人工智能的过程是在召唤恶魔。人类总觉得能控制的恶魔，但根本不是这样。他警告说人工智能可能比禽流感可怕得多。这并非他临时起意，近日他已反复在多个场合表达对人工智能的担忧，在Twitter上他则表示“人工智能可能比核武器更加危险”，未来人工智能可能会毁灭人类。

47.国际机器人奥林匹克大赛（IRO）全面启动，2016年

国际机器人奥林匹克大赛（International Robot Olympic），简称IRO；是由国际机器人奥林匹克委员会（IROC）每年举办一次的国际性机器人比赛，至今已经成功举办过17届赛事，现今于2016年将举办第十八届国际机器人奥林匹克大赛。在过往的比赛中，以乐博乐博为代表的中国小选手们取得了非常优异的成绩，今年我们将更加期待！

48.智能机器人的高级阶段：不受人工控制的自我学习

阿尔法围棋（AlphaGo）是第一个击败人类职业围棋选手、第一个战胜围棋世界冠军的人工智能程序，由谷歌（Google）旗下DeepMind公司戴密斯·哈萨比斯领衔的团队开发。其主要工作原理是“深度学习”。

2016年3月，阿尔法围棋与围棋世界冠军、职业九段棋手李世石进行围棋人机大战，以4比1的总比分获胜；2016年末2017年初，该程序在中国棋类网站上以“大师”（Master）为注册帐号与中日韩数十位围棋高手进行快棋对决，连续60局无一败绩；2017年5月，在中国乌镇围棋峰会上，它与排名世界第一的世界围棋冠军柯洁对战，以3比0的总比分获胜。

49.首个获得公民身份的机器人，2017年

2017年10月26日，沙特阿拉伯授予美国汉森机器人公司生产的“女性”机器人索菲亚公民身份。作为史上首个获得公民身份的机器人，索菲亚当天在沙特说，她希望用人工智能“帮助人类过上更美好的生活”，人类不用害怕机器人，“你们对我好，我也会对你们好”。索菲亚拥有仿生橡胶皮肤，可模拟62种面部表情，其“大脑”采用了人工智能和谷歌语音识别技术，能识别人类面部、理解语言、记住与人类的互动。

50.首个获得居住权的机器人，2017年

2017年11月，东京的涩谷区通过微软发布了一份声明，称授予机器人Shibuya Mirai 居住权。在声明中称“它的爱好是拍照和观察他人。”据说，Shibuya Mirai 的目标是让该地区的 224000 名公民熟悉当地政府，并为他们提供一条向官员提意见的途径。据法新社报道，Shibuya Mirai 被设定为一个 7 岁的男孩，可以与用户进行文本对话，甚至“对他发送的自拍照进行轻松的修改”。

来源：chinak

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