独家揭秘 | 披荆斩棘，乘风破浪—地平线自动驾驶研发团队背后的故事

11月28日，在上海汽车•创新港，地平线参与的中国首个“智能代客泊车”项目成功解锁，完成了首次公开路测。地平线主要负责整套自动驾驶核心“大脑”的研发，包括车辆的感知、定位、决策和路径规划。

在首次公测中，我们看到车辆从启动，到最终精准停靠在车位，工作人员始终没有对车辆进行过任何干预。好厉害！有了它，考驾照的时候是不是不用再学习倒车入库了？（小编当初可是考了三次才过😂）

那么，到底是怎样一支优秀的团队研发出了如此高端智能的自动泊车项目？他们在研发过程中有没有遇到什么难以攻克的问题？又是如何顺利解决的？还有，我们到底什么时候才能摆脱科目二——倒车入库的“恐怖”摧残啊？不要急，小编这就带领大家走近这支优秀的研发团队，听听他们背后的故事。

一、起初，一切都是未知

- “你们觉得这个项目完成起来难吗？”

- “我们一开始，根本不知道这个项目能做成什么样，因为一切都是未知，各种模块，你不知道会出现什么问题，”不愿透露姓名的Dr.Y说。

- “RTK的问题，定位的问题，感知的问题，车的问题，计算能力的问题，反正好多问题，数都数不清”。“当然，这些问题我们都一个个地解完了！”Dr.Y一脸满足与骄傲。

除了一开始对于定位方案选择的不确定，在项目开展的过程中，我们的自动驾驶团队也发现，自主泊车的场景相比室外的高速公路行驶、低速跟车的堵车场景更为复杂。

- “比如说在地库停车的任务下，我们的路径规划需要更高的精度，比如地库的环境没有GPS信号，还有多层车库的定位，”该项目负责人D老师提到，“这都是我们需要应对的挑战。”

- “我们不仅要解决这些问题，我们还对自己提出了更高的要求，”D老师解释道。“为了保证产品的可靠性和稳定性，我们常常会以更高Level的标准和要求来做Level的自动驾驶功能，为项目的后期落地打好坚实的基础。”

同样不愿透露姓名的小Q是刚刚毕业加入地平线的新成员，他在团队中负责视觉方向的研发，他说：

- “最后由于项目的时间限制，视觉方案没有上，还是很遗憾的。在这个项目中，视觉方案其实挑战是非常大的，比如阴晴光照的变化，比如纯视觉定位的精度问题。整套视觉方案已经基本上做出来了，但是由于时间关系，最后还是用激光方案完成了这个项目。但下一期肯定就能上了！”

二、打怪之路，不断出现的“拦路虎”

- “项目过程中，你们都遇到了哪些挑战？”

- “短短3个月的时间，遇到的问题一个接着一个，你无法预料到什么问题会出现，变成新的主要矛盾。”

地平线项目团队遇到的第一只“拦路虎”或许就是车的问题。据小编了解，因为测试车是不支持自动驾驶的基础车型，没有搭载相应的执行设备，所以导致车辆无法满足团队制定的自动驾驶方案的控制需求。后来我们在项目合作伙伴吉林大学团队的帮助下，对车辆进行了改装，最终才达到可用的状态。

解决了车的基本控制问题，接下来就是我们自动驾驶核心“大脑”的研发。这个过程是最兴奋、最有压力、最tough，也是收获最大、最有成就感的。

- “其实之前在天津自动驾驶原型车的开发，我们积累了很好的基础了，所以一开始还是挺顺的。但是之后新的问题就开始浮现了。当时，测试车当时最好的状态是能跑到地库门口，然后就抛锚了，抛锚的原因有很多，定位、规划、控制、地图，每个模块的问题都有。”不愿透露姓名的团队成员W表示对这一段记忆犹新。

- “那段时间压力很大但也很兴奋，我们都明白这是必须攻克的难点，就像是前行的路上遇到了一座山，大家都急于翻过去，但是最后发现越着急越会导致很多新的问题。”

- “最后冷静下来，我们回北京后连续攻关了三周，对各种方案进行调研、尝试，加紧开发，一步步迭代出我们现在这一套方案，幸好方案效果很好，达到了我们的预期。”

- “这个最关键的阶段过去了，之后虽然也不是顺风顺水了，虽然也遇到了一些问题，但是也能笑对了。”

比如说之后遇到的掉电的问题。

- “‘滴’的一声就掉电了，导致我们现在听到‘滴’的一声就浑身发麻。”

- “因为调试的时候，精神高度紧张，我们觉得这次一定可以，满心期待地按下启动键，然后听到‘滴’的一声，就掉电了，”W解释道，“再重新恢复到之前的调试状态至少要花半个小时的时间。”

据小编了解，这主要是车内供电的问题。因为测试车本来不支持自动驾驶，要满足实现自动驾驶的必备硬件条件，就需要外挂很多非量产的设备，比如外挂的转向电机，功率非常大，而车内的供电设备又功率不足。

为此，地平线的项目团队想了各种方法。最开始外挂一些电池，然后又对软件和硬件进行改版和联合优化。

- “一个多月，试了很多方案，前后换了三个硬件，改了N版软件，最终可以说将掉电的频次降到了几乎为零。”W说道。

还有就是车辆失控的问题。加装的设备对车本身的信号接收系统产生了干扰，导致车频频失控。

- “因为车的信号是模拟信号，遇到一点干扰就串台了，我们的控制系统也随之失灵，不管是踩油门还是踩刹车，都没有用。”

- “后来奇瑞和吉大的老师帮我们把模拟信号改成了数字信号，这时候得给队友打个call。”

- “最后你会发现，所有的问题都是时间的问题。哈哈！所有的问题都圆满解决了”W开心的说。

三、总之，痛并快乐着

- “日常工作是什么样的状态？”

- “发疯的状态”，W扶住了额头。

- “测这个车真的让人发疯，一启动，就滴滴滴滴滴，响个不停。”

- “我本来就对声音很敏感，调车的时候一听就是一天，最后做梦的时候都在‘滴’，”回忆起那段时光，W露出了快哭了的表情。

- “但是大家干活儿很快，”展现出领导气质的D老师这么评价道：“我们8、9、10三个月大部分时间都在上海，不断进行调试、优化，攻克了一个又一个的难题。”

- “当时一度觉得这是不可能完成的任务，现在回想起来，觉得真的是——骄傲。”

- “工作的时候很开心，大家每天在一起，都像在teambuilding，”小Q爽朗地笑着，“刚来的时候，上海有39度，特别热。周六的时候，创新港里只有我们一家公司还在工作，创新港还专门给我们开了空调，非常支持我们的工作。”

- “创新港的环境也很好，地库很亮堂，很开阔，一看到这样的环境我们就非常有信心了。”

- “那这么高强度的项目开发，你还适应吗？”考虑到小Q还是一个刚刚走上工作岗位的年轻人，小编好奇地问道。

- “工作强度还好，大家在一起很开心，可是因为总出差，女朋友会生气。”听到这个问题，小Q羞涩地回答。

四、摸索着，一路前行

- “项目已经阶段性结束了，给自己什么样的评价呢？”

- “真的是超出预期了。”

- “大家都在摸索着往前走，现在积累了一些经验，知道今后该朝着什么方向努力了，没有之前那么彷徨，”小Q说，“这个项目为我们后续的工作做了很多铺垫。”

研发团队成员纷纷表示，这个项目在功能上都达到了预期，甚至是超出了预期。回想起8月份刚到上海创新港的时候，很多事情都还无解，感觉压力很大，到今天成功完成了路测，令人颇感欷歔。

谈及未来，不愿提及姓名的小Q雄心勃勃地表示，自动泊车项目只是一个起点，“我们从泊车开始做起，现在，我们也知道目前方案的局限性在哪儿，会继续完善。之后我们把这个场景定义好，做出一套方案，然后再定义一个新的场景，再出一套方案，最后如果这些场景都能串联起来，那我们的自动驾驶项目就算完成了。”

地平线创始人兼CEO余凯博士也曾许下愿望：“我们希望用十五年的时间，让中国每一辆自动驾驶汽车上都跑着地平线所研发的人工智能处理器，这是我们的一个小小的心愿。”

十五年，小编也想确立一个小目标，就是跟地平线一同成长，乘风破浪，披荆斩棘，一同期待自动驾驶的美好未来。

对了，还有一件重要的事情别忘了！地平线将于12月20日发布中国首款全球领先的嵌入式人工智能视觉芯片及多个解决方案，现场干货满满，绝对值得期待！

  招聘岗位  

地平线上海自动驾驶研发中心成立于2017年5月，定位于ADAS和自动驾驶的产品化研发，包括汽车级软件的开发、系统的测试和匹配、整车的集成，以及前装客户的支持服务等。地平线以上海研发中心为依托，通过算法以及大数据处理方面的优势与OEM、Teir1等合作伙伴一道，重构整个产业链，推动自动驾驶产业的高速发展。 

如果你信仰科技改变世界,拥有足够的热情及激情;如果你与地平线同样怀揣着打造万物智能改变人们生活的梦想,地平线就在这里,等你来…