基于大模型的具身智能系统综述

得益于近期拥有世界知识的大规模预训练模型的迅速发展, 基于大模型的具身智能在各类任务中取得了良好的 效果, 展现出了强大的泛化能力与在各领域内广阔的应用前景. 文章对基于大模型的具身智能的工作进行了综述, 首先介绍 了大模型在具身智能系统中起到的感知与理解作用, 其次对大模型在具身智能中参与的需求级、任务级、规划级、动作级四 个级别的控制进行了较为全面的总结, 随后对不同具身智能系统架构进行介绍, 并总结了具目前具身智能模型的数据来源, 包括模拟器、模仿学习以及视频学习, 最后对基于大语言模型的具身智能系统的面临的挑战与发展方向进行讨论与总结.