如何让人形机器人行动自如？优必选实时机器人控制系统深度讲解

2019 年 8 月 27 日 智东西

这是智东西公开课的第48篇预告

正在北京举行的2019世界机器人大会上，优必选科技的Walker机器人化身“智能助手”，充分展示了其在家庭场景中的服务能力，可以为人类开冰箱、取水果、倒水、播放音乐、跳舞等，甚至遛狗。

在2019 RoboCup（机器人世界杯）比赛中，优必选科技和清华大学联合组成的火神队斩获人形组AdultSize的Technical Challenge技术挑战赛亚军、Drop-in比赛亚军，以及2VS2足球比赛季军三项大奖，这已经是他们第三次在RoboCup上斩获大奖。

人形机器人一直是机器人研究中最前沿的领域，代表着人类机器人研究和探索的最高水平和终极方向。制作出外观上和人相似的机器人不难，但是要让机器人像人一样行走、奔跑、完成人手才能做到的精密动作以及思考并不是一件容易的事情，因为它涉及到机器人的感知、定位、实时决策、运动控制等一系列复杂的过程，而这一系列复杂过程的实现都离不开机器人控制系统的支持。2019 RoboCup参赛的机器人以及世界机器人大会上的Walker机器人搭载的正是优必选科技自主研发的最新实时机器人控制系统。

优必选科技实时机器人控制系统由多核异构处理器硬件平台、实时主站软件以及多任务App软件框架三大部分组成，能够完成多关节（最多可到50个）实时同步运动，支持EtherCAT，CAN及485三种总线；为了满足控制算法不断增长的算力要求，该系统还支持最多3块主控板卡同步运行，可以实现算力扩展和均衡，且主控板卡可以选择ARM/DSP/X86多种类型，满足功耗、成本和算力的不同需求，也支持GPU板卡接入。此外，该系统还提供完整的SDK开发平台，能够实现实时主控线程为核心的多任务APP运行环境，满足不同运行周期、不同功能的APP在多个主控板卡上同步实时运行的功能。

优必选科技实时控制系统定位是面向多关节的机器人运动控制软硬件平台，提供从硬件、软件到基础机器人运动控制算法实现机器人运动控制器的完整解决方案，希望用户利用这套系统搭建各种多自由度机器人就像搭积木一样简单。

8月29日晚7点，智东西公开课联合优必选科技推出超级公开课优必选专场，由优必选科技北研所高级算法工程师董浩主讲，主题为《实时机器人控制系统在人形机器人中的应用》，这也是优必选科技实时机器人控制系统首次对外公开讲解。

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开课时间

时间：8月29日19点

地点：智东西公开课小程序

讲师介绍

董浩，优必选科技北研所高级算法工程师，2010年毕业于清华大学自动化系控制科学与工程专业，获得工学博士学位；从事仿人机器人平台设计，控制系统架构和动态行走步态规划研究十年。作为核心人员提出了一种全新的基于被动行走理论的“虚拟斜坡”行走方法，创造了当时双足机器人相对行走速度的世界记录，发表相关论文10余篇，共计被引用100余次，获得专利3项。多次带队采用自主设计研发的仿人机器人获得国际RoboCup人形组比赛亚军。作为控制系统平台负责人，在优必选科技北研所组建了Walker机器人运动控制软硬件平台的核心技术团队，并主导实现了多自由度分布式运动控制系统，完成了高速以太网控制总线、高实时性多任务控制系统以及多自由度运动控制算法包等多项核心技术。负责研发的大型仿人服务机器人Walker在CES和世界机器人大会的亮相中展示了优良的硬件素质、出色的运动能力及突出的AI交互表现。

课程内容

主题：实时机器人控制系统在人形机器人中的应用

提纲：

1.人形机器人对控制系统实时性和多自由度控制的要求

2.实时机器人控制系统架构解析

3.Walker机器人在RoboCup比赛中的应用表现和挑战

入群路径

本次讲解我们将设置主讲群，加入主讲群，你除了可以免费收听直播之外，还能直接和讲师认识及交流。当然，还可以结识更多的技术大牛。

主讲群仅限200名额，想要加入主讲群的朋友可以扫描下方二维码添加小助手大越（ID：xdxaxx），备注“姓名-公司\学校\单位”的朋友将优先通过。