【课程】麻省理工学院-深度学习与自动驾驶视频2017年课程分享

【导读】MIT于2017年1月开设了 6.S094 课程，名为《用于自动驾驶的深度学习》的课程，旨在教学生们为自动驾驶搭建一个深度学习系统，授课者为 Lex Fridman。在这分享一套年初他讲述无人驾驶的公开课，着眼点是深度学习在无人驾驶领域的应用。专知内容组特别整理为大家展现，文中有中文字幕全部视频链接，欢迎大家阅读，转发分享！文末查看课程PPT下载！

MIT这套视频教程事实上也可以看成是深度学习的入门课，通过建立自动驾驶汽车的应用主题，介绍深度学习及其实践。对于常用的几种神经网络结构都有很好的理论解析。本文针对无人驾驶，总结课程中深度学习在无人驾驶里的应用部分。本课程是专为机器学习初学者而设计，但该领域先进的研究人员也可以在此课的实践及应用中受益。视频中文版也陆续出来了，下面有细致的讲述。

课程亮点

1. 从基础上详解了几种深度学习算法，包括常见的神经网络如Perceptron, CNN, RNN；和最近大热的强化学习方法——循序渐进从Markov Decision Process 讲到Q-Learning到Deep Q-Network。深度强化学习，本质上是通过环境的反馈（奖励/损失），修正主体的状态和决策，来得到能让回报函数期望最优的连续决策输出。在路径规划问题上，回报函数可以是短时间，近距离，低耗能等指标组成的函数，决策输出就是从A到B的规划，可以是由A开始的每一次方向盘转向的连续集合。

2. 无人驾驶的形而上。为什么我们需要自动驾驶，实现自动驾驶需要解决的问题，自动驾驶的现状等讨论。课程中列出了如下部分：perception, localization, mapping, control, planning, driver state. 总结下来是下图里的四个问题 —— 定位，感知，控制，驾驶员状态（在以人为中心的半自动驾驶中尤为重要），课件下载见文末。

3. 深度学习对无人驾驶过程中面对的实际问题有哪些帮助。课程的project地址：https://github.com/Carmezim/MIT-6.S094

课程目录

课程一共包含五次课程。（下一节附详细课程视频网址，并有中文字幕）

第1课：导论 MIT九小时速成深度学习&自动驾驶汽车-1简介

Lecture 1: Introduction to Deep Learning and Self-Driving Cars

介绍深度学习的基础知识，自动驾驶的相关知识，以及深度学习在自动驾驶领域的一些应用。

第2课：深度强化学习-运动规划

Lecture 2: Deep Reinforcement Learning for Motion Planning

介绍深度强化学习的基本概念、知识，以及在路径规划、自动驾驶等方面的应用。

第3课：学习驾驶-卷积神经网络的端到端学习

Lecture 3: Convolutional Neural Networks for End-to-End Learning of the Driving Task

介绍卷积神经网络的原理，以及其在图像、语音、自动驾驶等领域的应用，最后介绍了Nvidia提出的端到端的自动驾驶系统。

第4课：循环神经网络RNN转向控制

Lecture 4: Recurrent Neural Networks for Steering through Time

主要介绍循环神经网络RNN的基本原理，以及RNN在自动驾驶相关的应用。

第5课：深度学习与以人为中心的半自动汽车

Lecture 5: Deep Learning for Human-Centered Semi-Autonomous Vehicles

介绍深度学习在基于人的半监督自动驾驶相关的技术，通过识别人的相关情况来实现和优化半自动驾驶。

课程具体地址如下：

• 深度学习与自动驾驶第一讲(一)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/a0536u5mroy.html

• 深度学习与自动驾驶第一讲(二)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/l0536kf8oqs.html

• 深度学习与自动驾驶第一讲(三)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/p0536cmfj1v.html

• 深度学习与自动驾驶第二讲(一)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/u053931myar.html

• 深度学习与自动驾驶第二讲(二)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/m0540djalv8.html

• 深度学习与自动驾驶第二讲(三)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/z0540d5coq1.html

• 深度学习与自动驾驶第三讲(一)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/s05415c9j86.html

• 深度学习与自动驾驶第三讲(二)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/f0541p4xsxi.html

• 深度学习与自动驾驶第三讲(三)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/k05419igwww.html

• 深度学习与自动驾驶第四讲(一)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/j0541ok7y28.html

• 深度学习与自动驾驶第四讲(二)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/c0542pc042g.html

• 深度学习与自动驾驶第四讲(三)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/i0543cextjy.html

• 深度学习与自动驾驶第五讲(一)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/y05432u7lr9.html

• 深度学习与自动驾驶第五讲(二)(中字)·MIT深度学习公开课

• https://v.qq.com/x/page/s0543ol503g.html

参考文献：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/29199288

特别提示-课程课件和视频下载：

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中国科学院自动化研究所专知团队

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