点云体素化处理有什么优势？

针对体素化方法：

优点：

1)体素化后的点云数据将在内存中有序存储，有利于减小随机内存访问，增加数据运算效率。

2)得益体素化带来的数据有序存储和降采样，此类方法可以处理数量级较大的点云数据。

3)体素化后的数据可以高效的使用空间卷积，有利于提取多尺度、多层次的局部特征信息。

缺点：

1)体素化过程将不可避免的带来信息丢失，信息丢失程度与选择的分辨率紧密相关。

2)内存占用大小与分辨率几乎呈三次方关系，当分辨率选择较大时，所需内存将非常大。

3)由于点云在空间中是稀疏的，若不采用稀疏卷积，将有大量的无意义运算，降低运算效率。

我做了一个小小的关于体素化方法和非体素化方法的总结。

希望能对你有所帮助

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3D点云数据下的目标检测、追踪任务小结 - 半闲的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/436519462