点云体素化处理有什么优势?
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针对体素化方法:
优点:
1)体素化后的点云数据将在内存中有序存储,有利于减小随机内存访问,增加数据运算效率。
2)得益体素化带来的数据有序存储和降采样,此类方法可以处理数量级较大的点云数据。
3)体素化后的数据可以高效的使用空间卷积,有利于提取多尺度、多层次的局部特征信息。
缺点:
1)体素化过程将不可避免的带来信息丢失,信息丢失程度与选择的分辨率紧密相关。
2)内存占用大小与分辨率几乎呈三次方关系,当分辨率选择较大时,所需内存将非常大。
3)由于点云在空间中是稀疏的,若不采用稀疏卷积,将有大量的无意义运算,降低运算效率。
我做了一个小小的关于体素化方法和非体素化方法的总结。
希望能对你有所帮助
:)
3D点云数据下的目标检测、追踪任务小结 - 半闲的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/436519462