V2XSim: 车联网和自动驾驶仿真
Ph.D. Candidate
V2XSim是我们实验室开发的一款基于Gazebo的车联网和自动驾驶仿真软件，与以往的仿真软件不同，V2XSim主要强调仿真对象的机器人以及connectivity特性。
由于该领域是一个相对较新的领域，因此许多专注于基于简历的研究的研究人员无法访问真实的测试平台来验证其方法。 因此，迫切需要能够将精确的车辆运动物理学以及交通网络中的通信结合起来的仿真平台。 因此，我们提供了一个由Gazebo机器人仿真引擎构建的集成V2X仿真平台。 模拟世界是用两种类型的模型构建的，即动态模型和静态模型。
我们提供了详细的通信架构来模拟车辆通信过程。 在此架构中，构建了闭环控制模块以传递控制命令并控制车辆模型，而无需人工干预。 我们还为用户提供了多种API，以简化车辆控制流程并使模拟器易于使用。
V2XSim支持与ROS的连接，以扩展到硬件在环仿真。 使用该平台，用户可以进行CAV的详细仿真，包括测试连接的车辆控制算法。 拟议的模拟器使用虚拟RSU在车辆之间建立通信，从而使用户能够监视系统状态并丰富可能的模拟方案。 在提出的仿真框架中，每辆车都被构造为具有多个部分的独立机器人模型。 这样就可以对在CAV的渗透率，连接技术和控制算法方面异构的流量流进行建模。 与真实测试台相比，V2XSim提供了一种以更具成本效益的方式研究CAV环境的平台。
相关paper已经在IEEE ITSC 2020上展示，且将在11月份publish online。
视频演示可以在以下位置找到：
模拟器的开源源代码和说明手册可以在以下位置找到（Github）：
发布于 2020-10-10 05:14
