国内外四足机器人研究团队一览——国内篇(上)

国内外四足机器人研究团队一览——国内篇(上)

国内对四足机器人的研究热度正在持续升温,大到工业应用,小到机器人教育,都有团队在布局研究。在梳理过程中,也发现了数量“惊人”的研究团队,为了更好地对比展示,从公司、高校和科研院所两个角度进行梳理。篇幅所限,本篇主要介绍从事四足研究的公司。

1. 宇树科技Unitree

创始人:王兴兴

网站:unitree.cc/cn/

团队介绍:杭州宇树科技有限公司(Unitree)致力于探索未来的多种可能性,相信唯有科技的进步才能换来人类真正的自由与无限的可能,着力于使用最新的机电技术、控制技术,来赋予机械一丝灵动。

创始人教育经历:

2009.09-2013.09:

浙江理工大学 机械与自动控制学院

本科课题:一种BLDC控制器的研制

2013.09-2016.05:

上海大学 机电工程与自动化学院

导师:贾文川老师

硕士课题:新型电驱式四足机器人研制与测试

Xdog的爬坡

2016.05-2016.08:

就职于大疆创新科技有限公司,后辞职创业;

2016.08:

创办了杭州宇树科技有限公司,10人左右的团队,主要研发高运动性能及高性价比的四足机器人;

2017.09:

正式对外发布了首款产品Laikago,从尺寸体型、动力性能、设计规划出发,按照设计需求独立研发了全新的电机、电机驱动、主控、机械结构以及全新的控制系统,其尺寸比例更加优雅、动力性能强劲、运动稳定性也更强。

Laikago真身

Laikago 的名字源自世界上第一个上太空的生物,流浪狗Laika,目前它的躯体、灵魂和太空舱还滞留在地球轨道上

Laikago的运动稳定性

并于2017年10月16日登上IEEE SPECTRUM(国外浏览机器人领域新闻的权威网站)封面,让中国机器人界为之光荣。

IEEE SPECTRUM 封面报道

整机重量在 22 公斤左右,机身长0.5米,站立高度为 0.6 米,爬坡角度约为 20 度,负载重量最大为 5 公斤,行走速度为 0~0.8m/s,电池容量为10500mAH。其中在理想工况下,老版本的续航时间约为 2~3 小时,即将量产的 Pro 版本续航时间约为3~4小时。

推出 Laikago 之后,宇树着眼于如何将其快速商业化,而这也是宇树科技和波士顿动力的不同之处。

宇树系列化产品

商业化变现方面,宇树科技将产品作为硬件通用平台在出售,客户来自于国内外的高校、科技馆以及大的一些科技公司,少量的科技圈人士也会单独购买。“Laikago”国外的订单量占到总量的50%以上,其开发者版本售价 20 多万人民币,用户可以附加视觉、激光雷达、机械臂等;卖给科技馆和个人的标准版产品价格则为十几万,相比较国外有较大的价格优势,用王兴兴的话来形容,那就是“国外一条腿的价格可以买宇树三台整机”。
画重点:

1. 有关宇树科技的精彩内容too many,之后会专门向大家介绍;

2. 宇树最近正在招聘,工资高的紧,大佬们赶紧上车抱紧这山粗山粗的大腿;
3. 先预告2个内容;

“二进宫”再次登上IEEE SPECTRUM封面
2020美国消费性电子展

2. 云深处科技DEEPROBOTICS

创始人:朱秋国

网站:deeprobotics.cn/

团队介绍:杭州云深处科技(DeepRobotics)掌握四足机器人运动控制关键核心技术,具有多项自主知识产权,自主研发的“绝影”系列机器人在国际同类产品中已经达到先进水平。同时,公司拥有研发、装配、销售和服务等全方位的业务活动,率先在国内结合行业应用进行四足机器人在复杂环境中的移动灵巧作业。公司核心技术人员主要有浙江大学、哈尔滨工业大学、美国密歇根大学和德国多特蒙德工业大学等国内外知名高校的博士和硕士,在智能机器人领域具有较强的竞争力。

2017年底成立,2018年7月完成天使轮投资。

创始人教育经历:

2003.09-2008.09:

浙江大学 机械与能源工程学院 机械电子工程专业

2008.09-2011.5:

浙江大学 控制科学与工程学院

导师:褚健、熊蓉;

硕士课题:仿人机器人结构设计与分析

2017年至今:

在浙江大学控制科学与工程学院攻读博士。

云深处目前在售的有三款四足:绝影mini、绝影、绝影Pro。

绝影mini
绝影
绝影Pro

学机械的看这种图,比看外观图更有感觉!!!

至于三款产品的区别,大概对比了下,其他的功能都差别不大,详情可查询官网。

竖直起跳0.7m高
立定跳远1.5m远
自主建图和充电

此外网站上还展示了自研的高扭矩关节模块,这也是绝影区别其他电驱动四足的亮点,利用定制开发的高扭矩永磁同步电机,配合高效精密减速机构、高精度绝对式编码器和轻量化机壳的一体化设计,使得关节驱动模块具有极高的转矩密度、响应带宽和反向传动效率,适用于各类型高性能机器人的关节驱动和力控算法实现。

自研的关节驱动模块

曾有幸在2018机器人学术年会上看过朱秋国老师分享的该驱动关节的技术点,不愧是机电出身!

驱动关节部分结构示意图


3. 银弗科技INNFOS

创始人:闫巡戈、朱梓鸣、崔昊天

网站:innfos.com/

团队介绍:INNFOS研发团队隶属于前沿驱动(北京)技术有限公司,成立于2011年,多年来一直专注于高性能机器人的智能柔性执行器研发。INNFOS自主研发智能柔性执行器系列SCA(Smart Compliant Actuator),从最底层的电机设计、电机驱动、高精度编码器、柔性关节等方面开展基础技术研发,核心技术已经达到国际优异水平,由SCA搭建的最新XR-1机器人于2019年MWC大会上一经亮相便在业内引起广泛轰动,CNN、路透社、世界知名工程学术平台IEEE竞相报道,为中国机器人底层伺服技术的发展奠定了技术基础。

银弗的客户们(看到这图,就知道腻不腻害了!)

官网首页上展示的QDD-NU80,轻薄设计,专业级扁平化外转子电机,在超薄体积下实现高功率密度强劲输出。智能执行器专用驱动,超薄集成,三环控制,高效率的发挥电机性能,是智能柔性执行器的优良选择。NU80采用内嵌式减速器,体积更小,重量更轻,结构更薄。

QDD-NU80

系统级产品主要是基于其出色的SCA系列产品,主要分为三个系列,分别是采用谐波减速器的QDD Pro系列 采用行星减速器的QDD系列和无减速器的DD系列。

SCA全系列产品

12个QDD-NU80即可组装成一款高性能的四足机器人;从公开的视频看,执行器有点大,结构上可优化的地方很多,也没有展现它的动态特性,步态行走等,可能之后会陆续发布吧。

组装的四足机器人
四足机器人室内的测试视频

6个QDD Lite-NE30执行器即可组装成一款高性能桌面级多轴机器人GLUON-6L3,其臂长活动范围最大430mm,末端负载500g。从下图中可以看出QDD Lite系列执行器采用了碳纤维复合材料,降低了本体质量,提高了产品的运动特性,广泛应用于高校实验室、研究所等。

桌面级多轴机器人GLUON-6L3
动作流畅,扭的真好看

4. 蔚蓝科技WEILAN

创始人:严志文

网站:weilan.com/

团队介绍:南京蔚蓝智能科技有限公司创立于2019年,由一群希望致力于为社会带来最好的人工智能和机器人科技创新的工程师一手打造,他们希望通过科技创新来让我们的世界变得更加美好。

2019年,蔚蓝向特定客户发布了世界上第一款四足机器人形态的个人机器人项目—阿尔法机器狗,行走速度超过3米/秒(官网称是产品级的世界第一),证明了其领先的运动控制技术。2020年初,蔚蓝公开发布了阿尔法机器狗C系列和阿尔法机器狗E系列产品。

阿尔法狗系列产品

让人奇怪的是,2周前发布的产品没人在意,就在几天前,该机器人的demo突然被刷屏,视频宣传如下:

• 全球行走速度最快的机器狗产品
• 全球第一款可以动态调节行走宽度的机器狗产品
• 全球第一款可以动态调节支撑面积的机器狗产品
• 全球行走高度调节能力最强的机器狗产品

动态调节行走宽度
高速转向跑

想必同行对蔚蓝的宣传嗤之以鼻,拿捏住“产品二字作文章,结合公司网站和本人与其销售人员的对话,斗胆猜测,这就是资本的力量吧(突然想到了瑞幸)。不过这个速度记录和可变宽度着实让人眼前一亮,MIT在开源前应该想不到会被“优化”成如此模样。

全球第一款可实现“高速机器狗遛狗”的产品

5. 深圳智擎新创科技有限公司

创始人:赵同阳、赵梦达、周灵、刘华生

网站:smart-engines.com

团队介绍:深圳智擎新创科技有限公司成立于2018年,注册资本12.5万元,四个人的小团队协作3年,完成了整个四足机器人的机械、控制和视觉等。后来在MIT 2019年3月中旬开源了mini cheetah的核心技术后,从结构设计到整机电子软硬件搭建耗时2个月,于5月31日前已经完成了样机测试,并在MIT原版机器狗上进行了优化设计:

1. 独家实现了机械角度反馈并无需后备电池;

2. 定制超小交叉滚子轴承,大幅度提升整机的精度和结构强度;

10倍价格——400元定制的交叉滚子轴承

公司拥有自己的机械设计和加工团队,设计初衷也出于情怀——助推四足机器人实验平台的普及,在官网的论坛上有他们开源的图纸和资料,可自由下载。

论坛主页

目前该公司在售的产品有:

DOGOTIX-019A-BD: 3.5万

MIT小猎豹基础版本

DOGOTIX-019B-B: 4.8万

MIT小猎豹高配版本

DOGOTIX-020A-BD:自重18KG,负重8KG 8.5万

负载型大狗1

DOGOTIX-020B-BD:自重24KG,负重15KG 8.5万

负载型大狗2

伺服舵机、结构件、同步带等散件可前往淘宝店购买。

淘宝主页
套件一览
4月3日,智擎和山东优宝特一起的调试视频

窃以为青出于蓝了!

6. 山东优宝特机器人Youbotics

创始人:范永

网站:yobotics.cn/

团队介绍:山东优宝特智能机器人有限公司,注册于山东省济南市高新区。公司核心团队具有中国科学院自动化所、山东大学机器人中心等知名院校背景,拥有多年的机器人、移动通信等领域从业经验。公司入选山东省“泰山产业领军人才计划”, “济南市引进海内外高层次创业人才计划”,“济南市高新区高层次人才扶持计划”。

公司致力于腿足式仿生机器人、ROS教学机器人、高功率密度液压机械臂、机器人运动平台等产品开发,拥有多项技术专利。

优宝特产品序列
可爱的e-DOG

山东优宝特即将推出的YoboGo四足仿生机器人,面向高校师生,全面开源软硬件,并开发了配套教材《四足仿生机器人基本原理及开发教程》,为高校师生在四足仿生机器人方面的研究开发提供完全开放的平台及全面的技术支持。

YoboGo四足仿生机器人

正如第6部分所示,优宝特正和深圳智擎新创科技有限公司合作开发四足机器人,性能表现优异。

和智擎新创合作研发的四足机器人后空翻

7. 优必选、大疆等

优必选的负责人周剑在其朋友圈曾展示过一段四足视频,想必作为智能服务机器人领导者,不想在四足的浪潮中落后。

据可靠的小道内部消息,大疆也在着手四足机器人的布局,毕竟作为教育界现象级产品S1机器人的爸爸,一定要分一杯教育型四足产业的羹。

让我们一起期待百家争鸣吧!!!

以上就是国内布局四足机器人的公司啦,下一篇将会对国内研究四足机器人的高校和研究所进行介绍,敬请期待吧!

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发布于 2020-04-08 15:23